Отец — Ренард-Кио (Гиршфельд) Эмиль Теодорович (1894 года рождения). Мать — Гиршфельд Евгения Васильевна (1920 года рождения). Брат — Эмиль Эмильевич Кио (1938 года рождения)
Впервые вышел на арену ещё ребёнком в аттракционе отца, а самостоятельный профессиональный дебют состоялся уже в 15 лет в 1959 году на арене Московского цирка. В творческом багаже Игоря Кио немало режиссёрских работ не только в цирке. Кио — единственный иллюзионист в мире, удостоенный международной премии «Оскар», которая вручается по решению Общества журналистов и критиков Бельгии Королевским цирком Брюсселя.
В 1999 году Игорь Кио был избран почётным академиком Национальной академии циркового искусства России. В 2003 году ему было присвоено звание народного артиста РФ.
Приглашался в жюри Высшей лиги КВН.
Со своей первой супругой, Галиной Брежневой, Игорь Кио состоял в браке лишь десять дней, после чего их развели по указанию власть имущих. Со второй супругой Игорь Кио прожил 11 лет. Иоланта Ольховикова, как и Кио, была из потомственной цирковой семьи, выступала в собственном номере с попугаями. От этого брака родилась дочь Виктория, которая некоторое время работала в цирке с дрессурой, но потом вышла замуж за балетмейстера и стала солисткой балета. Третья супруга Игоря Кио — Виктория Ивановна Кио. С ней они прожили более 20 лет. Она также принимала участие в шоу и являлась его ассистенткой.
Дебют Игоря Кио, как самостоятельного артиста случился в 15 лет, когда он вышел на арену подменить заболевшего отца. Впоследствии до самой смерти отца он выступал вместе с ним в качестве ассистента. Многие иллюзионные номера, созданные отцом, и ставшие общепризнанными шедеврами мирового искусства, вошли и в репертуар Игоря Эмильевича.
В 1977 году в Ленинграде состоялась премьера программы «Избранное-77», в которую входили номера из классического репертуара прошлых лет и новые программы И.Кио. А уже через несколько лет появился иллюзионный аттракцион «Раз-два-три», который был создан Игорем Кио совместно с О.Левицким. В 1985 году И.Кио была поставлена программа в Театре эстрады (авторы О.Левицкий и Б.Пургалин) под названием «Без иллюзий», в которой принимали участие эстрадные артисты. В 1989 году Игорь Кио ушёл из Союзгосцирка и создал фирму «Шоу — иллюзион Игоря Кио», которая занимается не только организацией собственных гастролей, но и выступлений других коллективов.
В начале 1990-х годов в Кремлёвском Дворце съездов была представлена программа «В шесть часов вечера после зимы», в которой участвовало много артистов эстрады. А в 1995 году на сцене Театра эстрады шла программа «Волшебник XX века», поставленная Игорем Кио совместно с Аркадием Аркановым. Днем проходили представления для детей, а вечером — шоу с участием Яна Арлазорова, групп «Экс-ББ» и «Лицедеи».
Игорь Кио побывал с гастролями в Японии (1965), США (1967—1968 гг., совместно с Ю.Никулиным), Бельгии, Франции (1969—1970), а также в Турции, Югославии, Германии и многих других странах.