М. П. Кудрявцев в своих трудах освещал вопросы символики древнерусской архитектуры храмов, жилища, предметов быта в аспекте высокодуховной жизни Руси.
Всю свою жизнь он посвятил спасению памятников архитектуры от сноса, боролся против поворота северных рек, сохранял и реставрировал иконы, которые потом передавал в православные храмы, помогал воскрешать приходы.
Михаил Петрович Кудрявцев родился 12 августа 1938 года в Москве.
Отец — Пётр Алексеевич Кудрявцев, инженер Министерства угольной промышленности, мать — Олимпиада Ивановна Короткова, старшая дочь Ивана Ивановича Короткова (1885—1949), известного партийного деятеля и директора ГМИИ в 1939—1944 гг.
В 1956 году окончил среднюю школу № 19 имени В. Г. Белинского в Замоскворечье.
С 1956 по 1962 год учился в Московском архитектурном институте на факультете градостроительства. Окончив институт, работал короткое время в ГИПРОНИИ АН СССР (1962), затем в проектном институте МИТЭП (1963).
С 1964 по 1970 работал в НИИПИ Генплана города Москвы. В этот период Михаил Петрович вел большую исследовательскую работу по учету и выявлению памятников истории, архитектуры и градостроительства Москвы, результатом которой явились список и сводный план памятников (как стоящих на охране, так и не учтённых), включённые отдельным томом в Проект реконструкции города Москвы, утверждённый правительством в 1971 году.
Работая в институте Генплана г. Москвы и одновременно участвуя в работе Центрального совета ВООПИиК, М. П. Кудрявцев разрабатывал идею охраны Москвы и других древних городов как целостных памятников градостроительного искусства. Он предлагал комплексную охрану древней планировки города, системы его композиционных доминант, рядовой застройки и ландшафта, образующих неповторимый облик каждого древнего города.
С его участием Градостроительная комиссия ЦС ВООПИиК разрабатывала законодательную основу охраны памятников архитектуры и градостроительства в конце 1960-х- 1970-х годов.
В начале 1970-х Кудрявцев ушёл из Института Генплана, где вся работа неизменно строилась на «радиально-кольцевой» доктрине планировки столицы, провозглашённой во времена Сталина и Кагановича.
С 1967 по 1971 М. П. Кудрявцев учился и закончил аспирантуру в НИИ Теории и истории архитектуры.
Под руководством и по рекомендации известного учёного доктора архитектуры П. Н. Максимова Кудрявцевым была написана и защищена в 1981 году кандидатская диссертация «Москва в конце XVII века (анализ градостроительной композиции)».
В ней впервые Михаил Петрович начал разработку совершенно новой темы — воплощения христианской символики в образах и структуре древних русских городов. Постоянным консультантом, одобрившим и благословившим результат исследования символического смысла композиции древней Москвы, был архиепископ Новгородский и Старорусский Сергий (Голубцов), проживавший в 1970-х годах на покое в Троице-Сергиевой лавре, который сам освещал некоторые вопросы символики церковной архитектуры в труде «Изучение путей к упрочению и уставности литургической жизни всей Православной Церкви, переданной через Церковное Предание и находящее своё выражение в иконописи и церковной архитектуре» (1961—1962)
С 1970 по 1986 М. П. Кудрявцев работал научным сотрудником в НИИ Теории и истории архитектуры (НИИТИА, впоследствии — ЦНИИТИА, ВНИИТАГ), в секторе Русской архитектуры, а также в секторе Охраны и реставрации памятников архитектуры, где вместе с супругой, Татьяной Николаевной Кудрявцевой, участвовал в разработке важнейших разделов капитального издания «Русское градостроительное искусство». В этот период им был опубликован ряд статей в основном, по теме диссертации.
В этот период Михаил Петрович участвовал в конкурсах на проекты; реконструкции Загорска и центральной части Костромы (II-ая премия Госстроя), а также проводил большую работу по выявлению и охране исторических памятников Москвы как общественный инспектор ЦС ВООПИК.
В 1981 году М. П. Кудрявцев защитил диссертацию на соискание учёной степени кандидата архитектуры по теме «Москва XVII века. Анализ градостроительной композиции». Научная работа была проиллюстрирована выполненными им самим акварельными реконструкциями.
В 1983—1985 Михаил Петрович прочитал факультативный цикл лекций для учащихся Семинарии и МДА в Троице-Сергиевой лавре, посвящённых раскрытию христианских символических образов в древнерусской архитектуре (жилого дома, крепости, храма, монастыря), в структурах стольных городов русских Земель (Киева, Новгорода Великого, Пскова, Белоозерска, Москвы), в цветовом строе и архитектурных формах русского зодчества, в устроении земли во образ Святой Земли.
С 1987 по 1993 М. П. Кудрявцев осуществлял руководство отделом Истории русской архитектуры и градостроительства в Музее древнерусской культуры и искусства им. Андрея Рублёва (ЦМИАР).
Именно в этот период стали возможны официальные публикации по христианской символике в древнерусском зодчестве. Эта тема разрабатывалась Михаилом Петровичем в ряде докладов на научных конференциях Музея, в докладе «Символика древнерусских городов» на конференции 1988 года, посвящённой 1000-летию Крещения Руси, на международной конференции «Богословие и духовность» (сборник издан в М.,1989) — в виде содоклада по докладу о. Льва Лебедева «Богословие Русской Земли как Образе Обетованной Земли».
В 1988 под эгидой Московского городского отделения ВООПИиК группа архитекторов: В. А. Виноградов, М. П. Кудрявцев, Г. Я. Мокеев, А. Г. Шабельников, А. Б. Тренин, М. В. Нащокина, Т. Н. Кудрявцева — разработали проект «Москва историческая. Концепция регенерации».
Научной основой проектных предложений стали исследования М. П. Кудрявцева символического содержания композиции Москвы XVII в. и Г. Я. Мокеева — планировочной структуры древней Москвы. Реальными результатами этого проекта явились впоследствии — воссоздание Казанского собора на Красной площади, Воскресенских ворот Китай-города с Иверской часовней, Храм Христа Спасителя.
Итоговым трудом по изучению Москвы XVII в. стала подготовленная Михаилом Петровичем монография «Москва-Третий Рим» (— см. подробней об одноимённой религиозно-историософской политической концепции). В неё вошли, практически, все направления исследований — ландшафта, градостроительной структуры, композиции города в целом, его отдельных ансамблей, улиц и наиболее значительных построек, творческих приемов древнерусских зодчих, христианской символики. В заключительной главе монографии раскрываются приемы устроения древней столицы во образ «Небесного Града Иерусалима», описываются два наиболее значительных градостроительных памятника Москвы: «Создания единого Русского государства» и «Воинской славы». Самостоятельную ценность представляют иллюстрирующие монографию научные реконструкции исторических панорам и видов Москвы XVII в., выполненные в технике темперной живописи.
Умер Михаил Петрович Кудрявцев 2 февраля 1993 года. Отпевали его в церкви Большого Вознесения у Никитских ворот, для возрождения которой он так много сделал.
Похоронен на Ваганьковском кладбище.
Супруга Татьяна Николаевна Кудрявцева (6 ноября 1939). Дочь от первого брака Ирина Михаиловна Кудрявцева; сын Алексей Михаилович Кудрявцев (21 марта 1977)
«Древнерусское градостроительство X—XV вв.» — М.: Стройиздат, 1993 (ISBN 5-274-01502-6) и «Градостроительство Московского государства XVI—XVII вв.» — М.: Стройиздат, 1994 (ISBN 5-274-01503-4), посвящённые Москве, Новгороду Великому, Угличу, Романову-Борисоглебску, Волоколамску, Великому Устюгу, Вологде.
Монография и её авторы были награждены Большой медалью Российской академии архитектуры и строительных наук в 1998 году.