Родился в Монсе (совр. Бельгия). В начале 1540-х годов певчий у кондотьера Ферранте Гонзаги (1507-1557) в Нидерландах, в 1545 предположительно последовал за ним в Италию, где жил в Мантуе, Палермо, Милане, Неаполе. Именно этим периодом датируются «итальянские» опыты Лассо-композитора. В 1551 переехал в Рим, где в 1553 получил пост капельмейстера базилики Сан-Джованни ин Латерано, что свидетельствует о его признании (несмотря на молодой возраст) как композитора. В 1555 жил в Антверпене, где возможно сотрудничал с Тильманом Сузато, который в том же году опубликовал большой сборник произведений Лассо (так называемый «opus 1») с итальянскими мадригалами и вилланесками, французскими шансон и латинскими мотетами. В 1556 был приглашен в Баварию ко двору прославившегося своим меценатством герцога Альбрехта V, сначала в качестве певчего (тенора), а с 1563 капельмейстера. Благодаря активной профессиональной деятельности Лассо Мюнхен приобрёл репутацию одного из крупнейших музыкальных центров Европы. В 1558 композитор женился на баварке Регине Векингер, от которой (среди других детей) у него были два сына Фердинанд и Рудольф, оба музыканты. Несмотря на то что после смерти Альбрехта (в 1579) его набожный сын Вильгельм V сократил расходы на придворную музыку, Лассо не захотел менять полюбившийся ему бюргерский уклад (отказался от предложенного ему почётного поста капельмейстера при саксонском дворе) и остался в Мюнхене до конца жизни. В 1570-х и 1580-х годах Лассо совершил несколько поездок в Италию, в том числе (в 1585 году) ко двору Эсте в Ферраре, который славился тогда как центр музыкального авангардизма. Несмотря на эти поездки и визиты прославленных итальянцев (Андреа Габриели и Джованни Габриели) в Мюнхен, музыкальный стиль Лассо, полностью сформировавшийся в 1560-е годы, не претерпел никаких радикальных перемен.
Лассо — самый плодовитый композитор своего времени; из-за огромных объёмов наследия художественная значимость его сочинений (многие из которых были заказными) до конца ещё не оценена.
Работал исключительно в вокальных жанрах, в том числе написал более 60 месс (мессы-пародии на шансон, мотеты и мадригалы Я. Аркадельта, А. Вилларта, Н. Гомберта, Дж.П.Палестрины, К. де Роре, К. Сермизи, а также на собственные шансон и мотеты), реквием, 4 цикла страстей (по всем евангелистам), оффиций Страстной недели (особенно значимы респонсории утрени Великого четверга, Великой пятницы и Великой субботы), более 100 магнификатов, гимны, фобурдоны, около 150 франц. шансон (его шансон «Susanne un jour», парафраза библейской истории о Сусанне, была одной из самых популярных пьес в XVI веке), итальянские (вилланеллы, морески, канцоны) и немецкие песни (больше 140 Lieder), около 250 мадригалов.
На протяжении всей жизни писал мотеты (всего более 750, в это число входят и мотетные циклы; крупнейшая подборка мотетов опубликована посмертно в 1604 году под названием «Magnum opus musicum»), на латинские тексты различного (главным образом, духовного) содержания и предназначенные как для церковного, так и для светского (в том числе дидактические и церемониальные мотеты) обихода.
Творчество Лассо представляет собой сложный (иногда эклектический) конгломерат итальянских и франко-фламандских (см. Нидерландская школа) стилевых идиомов и форм. Мастер безупречной контрапунктической техники, Лассо внёс вклад и в историю гармонии. В цикле мотетов «Пророчества сивилл» («Prophetiae Sibyllarum», написано в 1550-х гг.) создал собственную экспериментальную модель «хроматического» итальянского стиля; в целом однако придерживался модальной системы на основе 8 ладов («церковных тонов») плавного распева.
Лассо отличает детальнейшая разработка текстов на разных языках, как богослужебных (в т.ч. текстов Священного Писания), так и свободно сочинённых. Серьёзность и драматизм концепции, протяжённые объемы отличают сочинение «Слёзы Св. Петра» (цикл 7-голосных духовных мадригалов на стихи Луиджи Транзилло, издан в 1595 году) и «Покаянные псалмы Давида» (рукопись 1571 года в формате in folio украшена иллюстрациями Г. Милиха, предоставляющими ценный иконографический материал о жизни, в т.ч. музыкальных развлечениях, баварского двора).
Вместе с тем, в светской музыке Лассо не был чужд юмора. Например, шансон «Раздаётся на пирах питие в трёх лицах» (Fertur in conviviis vinus, vina, vinum), основана на старинном анекдоте из жизни вагантов; в знаменитой песне «Matona mia cara» немецкий солдат поёт любовную серенаду, коверкая итальянские слова; в гимне «Ut queant laxis» высмеивается незадачливое сольфеджирование. Ряд ярких небольших пьес Лассо написан на весьма легкомысленные стихи, например, шансон «Глядела в замке дама с интересом / На мраморной статуи естество» (En un chasteau ma dame...), а некоторые песни (особенно морески) содержат обсценную лексику.
В современной музыковедческой литературе на сочинения Лассо принято ссылаться по каталогу Лёйхтмана-Шмида (2001), с префиксом LV (Lasso Verzeichnis).