Родом из крестьян, учился в Строгановском училище и Московском училище живописи, ваяния и зодчества у В. Г. Перова, Е. С. Сорокина, В. Е. Маковского. С 1890 года там же преподавал.
В 1881 г. был награждён большой серебряной медалью и получил звание классного художника 3-й степени. Член общества передвижников с 1891.
1897 — академик живописи, с 1906 — действительный член Академии художеств.
Состоял профессором натурного класса Академии Художеств, преподавал в 1894—1898 гг.
Жанровый живописец, писал в духе реализма на темы русской истории XVI—XVII веков, по уровню был близок В. Е. Маковскому. Оставил большое наследие в виде исторических полотен и рисунков со сценами из «домашнего быта» боярской Руси.
Иллюстрировал русские сказки, сотрудничал с журналами «Живописное обозрение», «Всемирная иллюстрация», «Нива».
Создал иконы для иконостаса болгарской церкви Святого Стефана в Стамбуле.
С 1877 участник выставок МУЖВЗ, Петербургской АХ (1884 – 1902), Всемирной выставки в Чикаго (1893). Член и экспонент передвижных выставок (1884 – 1918, член с 1891), МТЛХ (1898 – 1908). Член Общества художников исторической живописи.