Из дворян Псковской губернии. Военную службу начал в 1772 фурьером во 2-м фузилерном полку. В 1783 находился при покорении Крыма. Первый офицерский чин подпоручика получил в 1784. Воевал со шведами в 1789—1790 гг., отличился в Роченсальмском сражении и был награжден чином капитана. 22 мая 1797 в чине подполковника назначен командиром 17-го егерского полка. Произведён в полковники 14 ноября 1797, 31 октября 1798 — в генерал-майоры. Егерские полки тогда же стали называться по именам командиров, то есть 17-й егерский полк стал егерским генерал-майора Лихачева полком.
17 января 1799 повелено командиров егерских полков именовать шефами, поэтому Лихачев стал шефом своего имени полка. 8 марта 1800 в связи с расформированием бывшего 1-го егерского полка фактическая нумерация егерских полков изменилась на один номер (17-й егерский стал 16-м егерским). 29 марта 1801 наименование полков по именам шефов было отменено, и егерский генерал-майора Лихачева полк назван 16-м егерским полком. Лихачев оставался его шефом до 13 января 1808.
С 1793 по 1808 г. находился на Кавказской линии, постоянно участвуя в стычках с горцами. В эти годы Лихачев проявил редкую самостоятельность в деле обучения и боевой подготовки своих подчиненных. Отменив начисто плац-парадную муштру, он учил солдат полевой и горной войне, штыковому бою и прицельной стрельбе. Вместо неудобных киверов, узких мундиров, гамашей на пуговках и ранцев он ввёл черкесские папахи, свободные зелёные куртки и штаны, высокие сапоги и заплечные холщовые мешки. Такая одежда обеспечивала лёгкость и быстроту передвижения — егеря Лихачева не отставали на небольших переходах от конных казаков. Всё это было столь рационально, что позднее, во время командования генерала Ермолова, все войска кавказского корпуса, получив подобное снаряжение и обмундирование, именно так готовились к походу и к бою. 26 ноября 1807 г. Лихачёв был награждён орденом св. Георгия 4-го класса (№ 1827 по списку Григоровича—Степанова).
13 января 1808 уволен в отставку, 12 апреля 1809 вновь принят на службу шефом Томского мушкетерского (с 22 февраля 1811 — пехотного) полка. Был шефом этого полка до своей смерти. В 1807 г. отличился при кровопролитном штурме чеченского укрепления Хан-Кале и был 3 февраля 1808 награждён орденом Св. Георгия 3-го кл. № 174
В 1811 г. назначен командиром 24-й пехотной дивизии. В начале 1812 г. 6-й пехотный корпус, в составе которого была 24-я пехотная дивизия под начальством Лихачева, входил в 1-ю Западную армию.
5 августа 1812 дивизия участвовала в обороне Смоленска. В Бородинском сражении она первоначально находилась в резерве. Организуя свою знаменитую контратаку на батарею, генерал Ермолов воспользовался стоявшим неподалеку батальоном Уфимского пехотного полка из дивизии Лихачева. Затем 24-я дивизия заняла место расстроенных войск 7-го корпуса на «батарее Раевского» и защищала эту центральную позицию русской армии. В результате одной из комбинированных атак французской конницы и пехоты противник ворвался на «редут». Лихачев, не желая попадать в плен, бросился на штыки, но генеральские знаки различия остановили наполеоновских солдат, и больного старика после удара прикладом захватили в плен (единственный русский генерал в этот день). Его представили Наполеону, и тот приказал отдать пленнику шпагу. Был отправлен во Францию, но в декабре 1812 г. освобождён русскими войсками в Кенигсберге. Похоронен в своей родовой деревне Тягуши.
Портрет Лихачева исполнен с оригинала, писанного, вернее всего, провинциальным художником. С него смотрит на нас открытое спокойное лицо. Вдова генерала пережила его на тридцать лет и, вероятно, она передала в мастерскую Доу изображение, с которого и был выполнен этот портрет.