Училась в Тарту у Ирмгард Каудре, затем окончила Таллинскую консерваторию (1957) у Хельо Сепп и аспирантуру Московской консерватории у Якова Зака.
Концертировала с 1958 г. как солистка и в дуэте (особенно часто со скрипачом Мати Кярмасом). Записала около 40 сонат для скрипки и фортепиано, сольные произведения Иоганна Себастьяна Баха, Фридерика Шопена, Белы Бартока, Вельо Тормиса и др. По мнению педагога Семпер Хельо Сепп,
С 1961 г. преподавала в Эстонской академии музыки. Из учеников Семпер наиболее известна Ирина Захаренкова.