Окончила Калининскую детскую музыкальную школу им. Мусоргского (1951) и Калининское музыкально-педагогическое училище (1955).
В 1960 году окончила ГМПИ им. Гнесиных (класс Н. А. Вербовой), в том же году стала солисткой Молдавского театра оперы и балета в Кишинёве.
Гастролировала в Великобритании, Египте, Болгарии и других странах, пела во многих театрах страны, неоднократно выступала в Калинине.
Была членом КПСС с 1967 года.
Среди основных партий Ерофеевой — Марфа в «Царской невесте» Римского-Корсакова, Розина в «Севильском цирюльнике» Россини, Виолетта, Дездемона и Элеонора в операх Верди «Травиата», «Отелло» и «Трубадур», Маргарита в «Фаусте» Гуно.