Родился в селении Луго, Испания. Точная дата рождения неизвестна.
Став доминиканским монахом, был отправлен своими настоятелями в Америку, где посвятил свою жизнь миссионерской деятельности среди индейцев. Он изучил язык чибча — жителей королевства Новая Гранада (Колумбия), и опубликовал грамматику этого языка под таким названием «Gramatica de la lengua general del nuevo reyno de Granada, llamada Mosca» (Мадрид, 1629).
К концу жизни он удалился в монастырь в Санта-Фе (Нью-Мехико).
Пинело в своей «Bibliotheca» к его работам относит также: