Сын герцога Вильгельма V. Воспитанный иезуитами, он проникся глубокой ненавистью к протестантству. В 1597 г. отец передал ему правление, и Максимилиан I постарался водворить порядок в довольно расшатанных делах. Предприняты были реформы в управлении, суде и войске; особенное внимание обращено на финансы; значительно усилена власть князя в ущерб земским чинам.
В 1607 году Максимилиан I присоединил к своим владениям город Донауверт и тотчас же ввёл там католицизм. Когда это побудило колебавшихся дотоле протестантов сплотиться в унию (1608 год), Максимилиан I образовал против них католическую лигу (1609 год) и стал в её главе. Несмотря на враждебное отношение к Габсбургам, он принял в 1619 году сторону Фердинанда II и выставил под залог Верхней Австрии войско под предводительством Тилли; последний разбил наголову Фридриха V Пфальцского и чехов при Белой Горе под Прагой (1620) и завоевал Пфальц. В награду за это Максимилиан I получил в 1623 году от императора Верхний Пфальц и достоинство пфальцского курфюрста.
Когда при дальнейшем ходе войны император старался подчинить себе и своему полководцу Валленштейну все имперские войска, Максимилиан I постарался разрушить эти планы и способствовал падению Валленштейна на собрании курфюрстов в 1630 году. Когда в 1632 году Густав Адольф занял Баварию, Максимилиан I был оттуда на время изгнан.
В 1637-1638 годаъ он сражался на Верхнем Рейне с шведами и французами, от которых страна его немало страдала. Желая избавить Баварию от бедствий войны, он, отдельно от союзников, заключил с французами и шведами Ульмское перемирие в 1647 году. По Вестфальскому миру 1648 году он получил верхний Пфальц, графство Кам и утверждение в курфюршеском достоинстве.
Замечательна «Anleitung zur Regierungskunst», составленная Максимилианом I для своего сына и наследника Фердинанда-Марии и изданная Аретином (Бамб., 1822) по-латыни и по-немецки.