До начала гоночной карьеры работал механиком. В возрасте 25 лет дебютировал в горных гонках и слаломе. В 1976 году выиграл кубок "Фольксваген-Сирокко", после чего перешёл в юниорскую заводскую команду БМВ. В 1978 году стартовал в чемпионате Формулы-2 за рулём автомобиля «Марч-782».Также стартовал в немецком чемпионате спортивных автомобилей, где за два года выиграл пять гонок. На Гран-при Италии 1980 года заменил в команде Формулы-1 «Эрроуз» травмированого Йохена Масса, но не прошёл квалификацию. В 1981 году продолжил выступления в гонках спортивных автомобилей. В 1982-84 годах участвовал в чемпионате мира Формулы-1 (команда ATS), параллельно выступая в чемпионатах спортивных автомобилей, набрал два очка на Гран-при Бразилии 1982 года. В конце 1984 года ушёл из ATS и провёл последнюю гонку сезона за команду Брэбэм. В 1985 году выступал за команду RAM в Формуле-1 и соревновался в чемпионате мира спортивных автомобилей за рулём автомобиля «Порше».
11 августа 1985 года во время гонки чемпионата мира спортивных автомобилей «Budweiser GT 1000 km», проходившей в канадском Моспорте, напарник Винкельхока по команде Марк Зурер столкнулся на втором круге гонки с более медленным «Шевроле-Камаро» соперника и повредил заднюю подвеску автомобиля. Потеряв некоторое время на ремонте, он продолжил гонку, после чего на втором часе гонки его сменил Винкельхок. Через некоторое время во втором повороте трассы автомобиль Винкельхока вылетел с трассы и врезался правой стороной в бетонный барьер. Винкельхок получил тяжёлые травмы головы и ног и был немедленно отправлен вертолётом в госпиталь Соннибрук в Торонто. Там он был немедленно прооперирован, но, несмотря на все усилия врачей, вечером 12 августа Манфред Винкельхок скончался.