По отцу, и по матери маркиз де Ла Файет принадлежал к так называемому дворянству шпаги. Вскоре после рождения из шести унаследованных имен мальчику выбрали одно основное — Жильбер — в память об отце и знаменитом предке из рода ла Файет. Он был назван в память о Жильбере де Ла Файете, маршале Франции, соратнике легендарной Жанны д’Арк и ближайшем советнике короля Карла VII. Отец Жильбера, гренадерский полковник, кавалер ордена Св. Людовика Луи Кристоф Рок Жильбер дю Мотье, маркиз де Ла Файет погиб во время Семилетней войны с англичанами в сражении при Хастенбеке (англ. Hastenbeck) 26 июля 1757 года.
В 1768 году Жильбер де Ла Файет был зачислен в одно из самых аристократических учебных заведений тогдашней Франции — колледж Плесси (с XIX века — лицей Людовика Великого), основанный в 1322 году монахом Жоффруа дю Плесси, которое он закончил в 1772 году. 3 апреля 1770 года в возрасте 33 лет скоропостижно скончалась его мать (Мария-Луиза-Юлия, урожденная маркиза де Ла Ривьер, принадлежавшая к знатному дворянству Бретани), а через неделю умер его дед маркиз де Ла Ривьер, бывший в свое время капитаном королевских мушкетеров и генерал-лейтенантом королевской армии и оставивший Жильберу всё свое состояние. «Его смерть, — записал позже в мемуарах Лафайет, — превращает меня, рождённого бедным, в богача».
В апреле 1771 году 13-летний маркиз де Ла Файет был зачислен во вторую роту мушкетеров короля — элитарную гвардейскую часть, известную под названием «чёрные мушкетеры» и со временем стал её лейтенантом.
В 1773 году маркиз де Ла Файет получил назначение на должность командира эскадрона в кавалерийский полк Ноайль. В 1775 году получил повышение по службе и в чине капитана перевёлся в гарнизон города Мец служить в кавалерийском полку.
11 апреля 1774 года маркиз де Ла Файет обвенчался с Адриеной, дочерью герцога д’Айена, который унаследовал после смерти своего отца титул герцога де Ноайля. Со стороны жениха свидетелями были граф де Лузиньяк и кузен Ла Файета — маркиз де Буийе (в будущем один из главных организаторов неудачного бегства Людовика XVI из революционного Парижа в ночь с 19 на 20 июня 1791 года).
8 сентября 1776 году произошло событие, ставшее поворотным в судьбе маркиза де Ла Файета. В этот день маршал де Бройль, командующий военным округом Меца, давал обед в честь совершавших путешествие по Франции и остановившихся в Меце Уильяма Генри, герцога Глостера и его жены. На обеде, на котором среди других приглашенных присутствовал и маркиз Ла Файет, герцог Глостер, открыто враждовавший со своим старшим братом — английским королём Георгом III, говорил о «людях из Бостона», выдвинувших требование политической независимости для 13-ти британских владений в Северной Америке, о памфлетах Томаса Пейна, призывавших колонистов к оружию, о неразумности Георга III, отказывающегося идти на малейшие уступки североамериканским колониям. На следующий день, во время осмотра герцогом Глостером совместно с французскими офицерами, среди которых находился и Ла Файет, фортификационных укреплений, герцог получил срочный пакет из Лондона, который он тут же вскрыл и ознакомил присутствующих с текстом письма, в котором сообщалось о начале восстания в североамериканских колониях и принятии Декларации независимости США, а также с текстом приложенной к письму «Единогласной декларации тринадцати Соединенных Штатов Америки», принятой 4 июля 1776 года Континентальным конгрессом молодой республики. «При первом же известии об этой войне, — записал впоследствии Лафайет, — мое сердце было завербовано… Республиканские отношения очаровали меня и, когда мои новые родители [речь идёт о тесте и тёще маркиза] выхлопотали мне место при дворе, я не колебался в том, чтобы ради сохранения моей независимости вызвать чье-либо неудовольствие».
В переговорах с Б. Франклином и С. Дином о своем участии в Американской революции маркиз Ла Файет выдвинул 2 условия: он отправится в Америку на купленном им самим и полностью оснащенном корабле; он отказывается от всякого жалованья и какой-либо иной материальной компенсации за свою службу. По окончании переговоров, не желая быть обвиненным в дезертирстве из армии, Ла Файет подал просьбу о временном увольнении его с королевской службы в запас «по состоянию здоровья».
26 апреля 1777 года маркиз де Ла Файет с другими 15 французскими офицерами отплыл на корабле «Виктуар» из порта Лос-Пассахес к берегам Америки. 15 июня 1777 года вместе со своими спутниками он ступил на американскую землю в бухте Джорджтауна, близ городка Чарлстон, а 27 июля — преодолев 900 миль пути — прибыл в Филадельфию. Он пишет обращение к Конгрессу США: «После всех жертв, принесённых мною, я считаю себя вправе просить о следующем: разрешить мне служить в вашей армии, во-первых, на мой собственный счет и, во-вторых, в качестве простого волонтера». 31 июля 1777 года Конгресс постановил: принять услуги маркиза де Ла Файета и признавая энергию и знатность рода назначить его начальником штаба армии Соединенных Штатов и присвоить ему звание генерал-майора североамериканской армии. Пост начальника штаба армии, полученный Ла Файетом от Конгресса, не имел практически реального значения и соответствовал, скорее, должности старшего адъютанта главнокомандующего Дж. Вашингтона, с которым у Ла Файета со временем установились дружеские отношения.
Боевое крещение Ла Файет получил в сражении при Брендивайне (в 20 милях от Филадельфии), которое произошло 11 сентября того же, 1777, года. Англичанам удалось обойти повстанцев с флангов, и положение последних стало безнадежным: не выдержав удара превосходящих сил противника, армия Вашингтона в беспорядке стала отступать. Находясь в разгар сражения в дивизии генерала Стирлинга, занимавшей позицию на центральном участке фронта, и видя беспорядочное бегство, Ла Файет, пытаясь остановить отступающих, метался со шпагой в руке по полю боя до тех пор, пока не был ранен в бедро одной из пуль противника. Тем не менее Ла Файет оставался на поле боя до тех пор, пока не потерял сознание. В это время на центральный участок сражения подошли подкрепления во главе с самим Вашингтоном. Солдаты вынесли Ла Файета с поля боя. К концу дня стало ясно, что американцы потерпели поражение, и Вашингтон спешно вывел свою армию из готового сомкнуться кольца окружения. В обозе среди раненных находился генерал Ла Файет.
Не дождавшись окончательного выздоровления, Ла Файет вернулся в штаб Вашингтона и получил под свое командование отряд из 350 человек в бригаде одного из самых способных американских генералов — Натаниэла Грина, бывшего кузнеца. 25 ноября 1777 года Ла Файет, посланный со своим отрядом на рекогносцировку, разгромил отряд гессенских наемников численностью 400 человек, двигавшийся из Канады на соединение с английской армией. 1 декабря Конгресс принял резолюцию-рекомендацию о назначении маркиза де Ла Файета командиром дивизии. Более того, Конгресс предложил Ла Файету самому определить часть, которую он хотел бы возглавить. Выбор маркиза пал на дивизию ополченцев из штата Виргиния, командир которой генерал Стифен выходил в отставку. Не дожидаясь, пока раскошелится интендантство, Ла Файет экипировал и вооружил дивизию (1200 человек) за собственный счет. Армия Вашингтона терпела лишения во всем — не было обмундирования и теплой обуви, провианта и вооружения. В одном из обращений к Конгрессу Вашингтон писал: «Если не произойдет решительная перемена, армию постигнет одно из трех зол: умереть с голоду, потерять внутреннюю связь и разбрестись».
В декабре 1777 года Ла Файет принимал участие в успешной операции против англичан в районе реки Скуйкилл.
22 января 1778 года решением Конгресса Ла Файет был назначен командующим Северной армией, которая была сосредоточена в районе Олбани. Среди офицеров его штаба находился полковник инженерной службы Т. Костюшко.
Будучи командующим Северной армии, размещенной у канадской границы, Ла Файет вел активную агитацию в пользу американских повстанцев среди индейских племён, которые по наущению англичан нападали на американские поселения и даже форты. 9 марта 1778 года Ла Файет принял участие во встрече индейских вождей союза «Шести племён», которая состоялась на оккупированной англичанами территории. На встречу съехались 500 индейских вождей племён сенека, кайюга, онондага, онеида, могавки и тускарора. Ла Файет произнёс перед индейскими вождями речь, в которой постарался в доступной форме изложить основные принципы и цели Американской революции. Он привел целый ряд убедительных аргументов против англичан и заслужил единодушное одобрение присутствовавших. В торжественной обстановке и в соответствии с вековым индейским ритуалом Ла Файет был удостоен почетного имени Кайевла, которое носил один из самых почитаемых легендарных военных вождей индейцев. Встреча закончилась подписанием договора о союзе «Шести племён», обязавшихся сражаться со всеми врагами Кайевлы на стороне американцев, песнями, танцами и раздачей подарков вождям. И ценные подарки индейским вождям, и расходы на содержание Северной армии Ла Файет оплатил из собственного кармана. Бомарше отозвался в адрес маркиза следующими словами: «Этот молодой сумасшедший маркиз де Ла Файет, который, не довольствуясь тем, что открыл Америке своё сердце, открыл ей и свой кошелёк».
На свои деньги Ла Файет построил по просьбе вождей «Шести племен» форт на американо-канадской границе для защиты от «общего врага» и оснастил его пушками и другим вооружением.
1 апреля 1778 года Ла Файет присоединился к главным силам Вашингтона в Вэлли-Фодж. 18 мая 1778 года Вашингтон доверил ему руководство операцией, имевшей целью провести разведку боем в районе Филадельфии. Американское командование приняло решение вновь овладеть этим городом. По разработанному Вашингтоном плану Ла Файет должен был соединиться с крупным отрядом генерала Потера в районе Уоррен-Хилла, но тот опоздал к назначенному сроку, и дивизия Ла Файета (2500 чел. при 5 пушках) оказалась в западне, устроенной превосходящими силами англичан под командованием генерала Хоу (7000 чел. при 14 пушках). Но благодаря остроумному маневру Ла Файету удалось вырваться из западни без потерь среди личного состава и вооружения.
С 1 ноября по 1 декабря 1778 г. Ла Файет переболел тяжёлой формой воспаления лёгких. Он согласился взять отпуск и отправиться во Францию. Конгресс специально выделил для Ла Файета фрегат «Альянс», который 11 ноября 1779 года с Ла Файетом на борту покинул берега Северной Америки, а 6 февраля 1780 года бросил якорь в порту Бреста.
С первой минуты своего появления в Париже Ла Файет стал героем дня. Сама королева Мария Антуанетта добилась от короля согласия произвести Ла Файета в чин полковника королевских гренадер. Вместе с тем популярность маркиза тревожила Версаль. Осенью 1779 года Ла Файет обратился к Дж. Вашингтону с просьбой официально вызвать его в США. В начале 1780 г. такой запрос пришёл и был точас же удовлетворен Версалем. Ла Файет был уполномочен официально известить Конгресс о решении французского правительства направить в Северную Америку экспедиционный корпус Рошамбо в самое ближайшее время для участия в совместных военных действиях против Англии. 13 марта 1780 г. маркиз на фрегате королевского флота «Эрмион» отбыл из Ларошели, а 27 апреля — вошел в гавань Бостона.
После своего прибытия в США Ла Файет участвует как военных действиях (в составе армии Н. Грина), так и в политических и дипломатических переговорах. Свой долг он видел в том, чтобы не только быть на полях сражений, но и укреплять франко-американское сотрудничество, расширять помощь Америке со стороны Франции.
Воспользовавшись наступившим после Йорктаунской операции (сентябрь-октябрь 1781 года) перерывом в военных действиях, Ла Файет решил побывать во Франции, где вскоре должны были начаться мирные переговоры между США и Англией. Получив от Конгресса разрешение на отпуск, Лафайет в январе 1781 года возвращается во Францию. На приёме у короля за участие во взятии Йорктауна Лафайета производят в чин полевого маршала.
После заключения мира Ла Файет, в 1784 году, совершил третью поездку в Америку; на этот раз она была для него триумфальным шествием.
В собрании нотаблей 1787 года Ла Файет принадлежал к оппозиции против Калонна. Выбранный в 1789 году представителем от дворянства в собрание Генеральных Штатов, он был в числе тех немногих дворян, которые стояли за совместные совещания сословий; 25 июня он демонстративно присоединился к третьему сословию. 12 июля он предложил Учредительному собранию первый проект «декларации прав человека и гражданина», составленный им по образцу американской декларации 1776 года.
После 14 июля 1789 года — штурма Бастилии — маркиз «демократизировал» свою аристократическую фамилию, начав писать ее слитно (Лафайет). С тех пор по установившейся традиции эта фамилия имеет такое написание.
После взятия Бастилии король должен был согласиться на назначение Лафайета начальником национальной гвардии. Лафайет тяготился полицейскими обязанностями и понимал, что их исполнение вредит его популярности, но он считал своим долгом исполнять те обязанности, которые возложит на него нация. Например, 5 октября Лафайет, вопреки своему желанию, вынужден был вести национальную гвардию в Версаль, чтобы принудить короля к переезду в Париж. Когда же в ночь на 6-е начались беспорядки и убийства, он энергично прекратил их.
После переселения короля в Париж, Лафайет, в качестве начальника главной вооружённой силы столицы, был одним из самых влиятельных людей Франции. Либерал, не отказавшийся вполне от дворянских традиций, он мечтал о совмещении монархии и порядка со свободой и торжеством демократических начал; буйства черни, язык якобинских ораторов глубоко возмущали его, но образ действий короля и придворных нравился ему ещё менее. Вследствие этого он возбудил против себя крайнюю неприязнь короля и в особенности королевы — и вместе с тем сильные подозрения крайних партий; Марат многократно требовал его повешения. Когда 20 июня 1791 году король бежал из Парижа, то, несмотря на меры, принятые Лафайетом для его возвращения, на него пало подозрение, совершенно неосновательное, в содействии бегству. Робеспьер, в якобинском клубе, прямо обвинял его в этом.
После того, как он принял участие в подавлении восстания 17 июля 1791 года на Марсовом поле, его влияние идет на убыль. В ноябре 1791-го, когда должность главнокомандующего национальной гвардией была упразднена, Лафайет поставил свою кандидатуру в мэры Парижа, но был побежден Петионом.
Лафайет был послан к северной границе, начальником одного из трёх отрядов северной армии. Оттуда он все с большим раздражением следил за событиями в Париже. Он посылал письма в законодательное собрание, с протестами против его решений; но письма не действовали. Тогда он покинул лагерь и явился в собрание, с адресом офицеров, требовавшим наказания террористических клубов, восстановления авторитета законов и конституции и спасения королевского достоинства. Большая часть собрания отнеслась к «новому Кромвелю» крайне враждебно. Во дворце его встретили также сухо; «лучше смерть, чем помощь Лафайета», сказала королева. При таких условиях он не счел возможным предпринять какие-либо действия.
Преследуемый ненавистью якобинцев и подозрениями жирондистов, он вернулся в армию; предложение о предании его суду не прошло. После низвержения короля Лафайет не только отказался принять комиссаров законодательного собрания, явившихся для приведения солдат к присяге на верность только что провозглашенной республике, но арестовал их; тогда собрание объявило его изменником и потребовало к ответу. Лафайет бежал к австрийцам, но был заподозрен в двуличности и был заключен в Ольмюцскую крепость, где провёл 5 лет.
В 1797 году он был освобожден и после 18 брюмера вернулся во Францию, где жил до 1814 года частным человеком. Только в 1802 году во время плебисцита, он обратился к Наполеону с письмом, в котором протестовал против восстановления единоличной власти. Во время Ста дней Наполеон предложил ему звание пэра, которое Лафайет отверг. В палате депутатов, в которую он между тем был выбран, Лафайет стоял в решительной оппозиции к правительству; его желанием уже тогда было призвание на трон Луи-Филиппа Орлеанского. Во время второй реставрации он принадлежал к крайней левой стороне палаты депутатов и принимал участие в разных обществах, имевших целью борьбу с существующим порядком вещей. Гласно учрежденное «общество друзей свободы печати» (Траси, К. Перье, Лафитт и др.) было закрыто через 2 года после основания (1821), но стоявший за ним «тайный комитет действия», в котором участвовал Лафайет с Аржансоном и другими, существовал дольше. Попытки реакционеров замешать Лафайета в дело об убийстве герцога Беррийского не удались.
Удалившись из палаты (1823), вместе со всей либеральной партией, вследствие изгнания Манюэля, Лафайет совершил новую триумфальную поездку по Америке. С 1825 года он вновь заседал в палате депутатов.
29 июля 1830 года Лафайет, по требованию народа, взял на себя командование национальной гвардией и во главе этой быстро организованной силы закончил уличную борьбу. Вместе с тем он был членом муниципальной комиссии, исполнявшей обязанности временного правительства. В эту минуту он был самым популярным человеком в Париже и властелином минуты. Он высказался против республики и за Луи-Филиппа Орлеанского, так как последний «есть лучшая из республик». Лафайет до конца был уверен, что Франция ещё не созрела для республики.
Новый король утвердил его в звании главнокомандующего национальной гвардии; но уже в сентябре того же года Лафайет, недовольный общим направлением политики Людовика-Филиппа, вышел в отставку. В 1833 году он основал оппозиционный «Союз защиты прав человека». Памятник Лафайету воздвигнут в Пюи (департамент Верхней Луары, место его родины) в 1883 году.
Сыновья Лафайета Жорж Вашингтон (ум. 1849) и Оскар (ум. 1881) были членами палаты депутатов, а последний — и законодательного собраний времен Второй и Третьей республик, позже — пожизненным сенатором.
Дочери: Генриетта (умерла в 2-летнем возрасте), Анастасия (в замужестве графиня де Латур-Мобур, прожила 86 лет) и Вирджиния (в замужестве — маркиза де Ластейри; опубликовала материнские и собственные воспоминания об их семье).