Мария Яроцкая родилась в Саратове 29 октября 1883 года в семье ссыльного поселенца. Отец Марии умер, когда дочери было шесть лет. Мать осталась с двумя детьми, зарабатывала шитьём белья и домашними обедами. После окончания гимназии Мария стала домашней учительницей, сдав для этого специальный экзамен. В это же время она продолжалу учиться в Боголюбовском училище живописи и работала в Управлении Рязано-Уральской железной дороги.
Со временем такая жизнь наскучила и Мария Яроцкая твёрдо решила попробовать свои силы в актёрской профессии. Для этого она брала частные уроки у знаменитого саратовского артиста и антрепренёра Строителева. В 1905 году Мария отправилась на гастроли в Херсон. Там она познакомилась там с блистательным комедийным актёром и драматургом Сергеем Антимоновым. Вскоре они стали мужем и женой. В Херсоне Яроцкая играла два сезона.
Яроцкая играла в театрах главные и второстепенные роли в самых разных по жанру спектаклях Уже в 1908 году сыграла бенефисную роль в пьесе Антимонова «Притча о любви».
Сезон 1907—1908 года Яроцкая играла на сцене театра в Красноярске, затем вместе с мужем в Петербурге, с 1908 по 1919 год в созданном ими (совместно с А. Кугелем, З. Холмской и др.) пародийном театре-кабаре «Кривое зеркало». Сезон 1919—1920 года в театре им. Луначарского Покровской Слободы (ныне город Энгельс), затем перебравшись через Волгу вернулась в родной Саратов и три сезона играла в театре драмы им. К. Маркса. Сезон 1923—1924 года в театре «Кривой Джимми» в Москве. С 1924 по 1941 год работала в театре Сатиры в Москве, тогда же параллельно начала сниматься в кино. В 1942—1945гг. — актриса киностудии «Союздетфильм». С 1945 года — в Театре-студии киноактёра.
С 1927 года Мария Яроцкая снималась в кино. Среди наиболее заметных её работ: «Поезд идёт на восток» (Мария Ивановна), «Молодая гвардия» (мать Тюленина), «Сталинградская битва» (мать солдата), «Попрыгунья» (дачница). Яроцкая на экране играла роли женщин мягких и добрых, способных поддержать морально и духовно.
На сцене Театра-студии киноактёра Мария Каспаровна сыграла одну из лучших своих ролей — Мать в спектакле «Дети Ванюшина».
Умерла Мария Яроцкая в 1968году в Москве. Похоронена на Введенском кладбище (22 уч.) в Москве рядом с мужем.