Марк Анний Вер (позднее после первого усыновления - Марк Анний Катилий Север, а после второго - Марк Элий Аврелий Вер Цезарь), сын Марка Анния Вера и Домиции Луциллы, вошедший в историю под именем Марка Аврелия, родился в Риме 26 апреля 121 года в сенаторской семье испанского происхождения. Дед Марка Аврелия по отцовской линии (также Марк Анний Вер) был троекратным консулом (третий раз избран в 126 году). Жена Антонина Пия - Анния Галерия Фаустина (Фаустина Старшая) - приходилась родной сестрой отцу Марка Аврелия (и соответственно родной тёткой самому Марку Аврелию). Марк Анний Вер был первоначально усыновлён третьим мужем матери императора Адриана - Домиции Луциллы Паулины - Публием Катилием Севером (консулом 120 года) и стал именоваться Марком Аннием Катилием Севером.
В 139 году после смерти своего приёмного отца он был усыновлен императором Антонином Пием и стал именоваться Марк Элий Аврелий Вер Цезарь. Марк Аврелий получил прекрасное образование.
Ещё при жизни Адриана Марк Аврелий, несмотря на свой юный возраст, был намечен в квесторы, а через полгода после смерти Адриана вступил в должность квестора (5 декабря 138 года) и начал заниматься административной деятельностью.
В том же году он был помолвлен с Аннией Галерией Фаустиной, дочерью императора Антонина Пия, преемника Адриана на престоле. От брака с ней Марк Аврелий имел детей: Аннию Аврелию Галерию Луциллу, Аннию Аврелию Галерию Фаустину, Элия Антонина, Элия Адриана, Домицию Фаустину, Фадиллу, Корнифицию, Коммода (будущего императора), Тита Аврелия Фульвия Антонина, Элия Аврелия, Марка Анния Вера Цезаря, Вибию Аврелию Сабину. Большинство детей Марка Аврелия умерли в детском возрасте, до взрослых лет дожили только Коммод, Луцилла, Фаустина и Сабина.
Он был намечен Пием в консулы на 140 год и объявлен цезарем. В 145 году объявлен консулом вторично, вместе с Пием.
В 25 лет начал заниматься философией; главным наставником Марка Аврелия был Квинт Юний Рустик. Имеются сведения и о других философах, вызванных для него в Рим. Руководителем Марка Аврелия в изучении гражданского права был знаменитый юрист Луций Волузий Мециан.
1 января 161 года Марк вступил в свое третье консульство вместе с приемным братом. В марте того же года скончался император Антонин Пий и началось совместное правление Марка Аврелия с Луцием Вером, продолжавшееся до смерти Луция в январе 169 года, после чего Марк Аврелий правил единолично.
Марк Аврелий многому научился у своего приемного отца Антонина Пия. Подобно ему, Марк всячески подчеркивал свое уважение к сенату как учреждению и к сенаторам как членам этого учреждения.
Большое внимание Аврелий уделял судопроизводству. Общее направление его деятельности в области права: «не столько вводил новшества, сколько восстанавливал старинное право». В Афинах он учредил четыре кафедры философии — для каждого из господствовавших в его время философских направлений — академического, перипатетического, стоического, эпикурейского. Профессорам было назначено государственное содержание.
Не обладавшему воинственным характером, Аврелию приходилось многократно участвовать в военных действиях.
Парфяне вторглись в римские владения сразу же после смерти Антонина Пия и в двух битвах нанесли поражение римлянам. Римская империя заключила мир с Парфией в 166 году. В том же году германские племена вторглись в римские владения на Дунае. Императоры-соправители выступили в поход против варваров. Ещё не была закончена война с германцами и сарматами, как начались волнения в Северном Египте (172).
В 178 г. Марк Аврелий возглавил поход против германцев, и ему удалось добиться больших успехов, но римские войска настигла эпидемия чумы. 17 марта 180 года Марк Аврелий скончался от чумы в Виндобоне на Дунае (современная Вена). После смерти Марк был официально обожествлен. Время его правления считается в античной исторической традиции золотым веком. Марка называют философом на троне. Он исповедовал принципы стоицизма, и главное в его записках — этическое учение, оценка жизни с философско-нравственной стороны и советы, как к ней относиться.
Марк Аврелий оставил философские записи — 12 написанных на греческом языке «книг», которым обычно приписывают общее название «Рассуждения о самом себе». Учителем философии Марка был Максим Клавдий.
В центре его антиматериалистического учения стоит частичное обладание человеком своим телом, душой и духом, носителем которых является благочестивая, мужественная и руководимая разумом личность — владычица (правда, только над духом), воспитатель чувства долга и обитель испытующей совести. Посредством духа все люди принимают участие в божественном и этим создают идейную общность, преодолевающую все ограничения. В Марке Аврелии трагически сочетались мужество и разочарованность.