Этот Лепид наверно был сыном консула 187 года до н.э. Марка Эмилия Лепида. В 190 году до н.э. назначен военным трибуном в войне с Антиохом III Великим. Лепид командовал лагерем во время битвы при Магнезии. Во главе отряда из двух тысяч человек сумел остановить бегство римлян и воспрепятствовал наступлению Антиоха .
Возможно, он идентичен Марку Эмилию Лепиду, который в возрасте 15 лет в сражении убил врага и спас жизнь римского гражданина .