Основатель ветви Лепидов рода Эмилиев. Стал первым из своего рода носить когномен Lepidus — «красивый». Об этом Лепиде известно очень мало.
В 285 году до н. э. стал консулом. Его коллегой по консулату был Гай Клавдий Канина.
У Лепида было два сына — Марк (отец консула 232 года до н. э. Марка Эмилия Лепида ) и Маний (отец Марка Эмилия Нумида).