Мэри Люси Падловски родилась и выросла в Чикаго. Её мать, Лоретта Хеннер, была президентом «Национальной Ассоциации Танца» и управляла «Танцевальной школой Хеннер», которая располагалась в гараже их собственного дома. Мэрилу с детства умела хорошо танцевать, а в 14 лет уже сама стала инструктором по танцам. Перед тем, как она стала актрисой, она ещё училась в Балетной студии в Иллинойсе. В 1976 году она переехала в Нью-Йорк, где стала участвовать в бродвейских постановках. С 1978 по 1983 годы Хеннер играла Элейн Нардо в популярном в те времена телевизионном сериала «Такси». За эту роль она несколько раз номинировалась на «Золотой глобус», который ни разу не получила, но зато была удостоена звания «Почётный таксист Нью-Йорка». С 1990 по 1994 год она, вместе с Бёртом Рейнольдсом, была ведущей телевизионного шоу «Тень вечера».
В 1994 году Хеннер написала автобиографию «Продолжаю двигаться, во что бы то ни стало», в которой рассказывает о своих романах с актёрами Джоном Шнайдером, Джоном Траволтой и её коллегами по телесериалу «Такси».
В настоящее время Хеннер является активисткой здорового образа жизни. Она автор шести книг о диете и здоровье.
Актриса была замужем дважды. Первый муж — актёр Фредерик Форрест, второй — продюсер и режиссёр Роберт Либерман, от которого она родила двоих детей. Оба брака закончились разводом. 21 декабря 2006 года Мэрилу в третий раз вышла замуж. На этот раз её избранником стал Майкл Браун, бывший одноклассник, с которым она училась в колледже. Для него это второй брак, причём от первого у него двое детей.
Последний проект Хеннер — телесериал «Формируйте вашу жизнь», который основывается на её книгах о здоровье.