Родился 1 ноября 1702 года и в 1717 году поступил на службу во флот гардемарином.
Став с юных лет известным Императору Петру Великому и приобретя его доверие, князь Белосельский еще в чине гардемарина неоднократно получал от него различные поручения и по его указаниям отправлялся не только внутрь России, но и за границу.
В 1719 году, находясь на корабле «Эсперанс», он ходил в плавание в Любек.
2 марта 1721 года был произведен в мичманы, а 10 января 1724 года — в унтер-лейтенанты.
В 1725 году он проходил службу на флагманском корабле «Святой Александр», а в 1732 году, командуя яхтой «Елизабет», плавал в Кронштадт с китайским послом, 18 января 1733 года был зачислен в лейтенанты майорского ранга.
В 1736 году он был вовлечён в дело, значительно повлиявшее на его дальнейшую карьеру. Неизвестно по какой причине Тайная канцелярия привлекла его к дознанию и 19 июля за «некоторое дело» сослан в Оренбург «на вечное житие» с назначением находиться там при постройке судов, а также при водяной и морской экспедиции, вместе с этим его исключили из списков флота.
В 1737 году Белосельский участвовал при приеме приезжавшего в Оренбург Абулхаир хана. Присутствуя в Оренбургской канцелярии и комиссии, князь Белосельский успел заслужить полное доверие начальника, тайного советника В. Н. Татищева, и, благодаря его хлопотам и представлениям в Петербург, в 1739 году был произведен в майоры Ингерманландского полка, а 3 ноября 1740 года назначен советником Экипажеской Экспедиции с рангом полковника и возвращен в Петербург.
24 апреля 1743 года после смерти генерал-экипажмейстера и члена коллегии К. Н. Зотова, Белосельский был назначен на его место, а в следующем, 1744 году, по случаю увольнения за границу президента Морской Коллегии графа Головина, ему было поручено делать доклады Государыне по делам флота, хотя он был младшим из членов.
5 сентября 1747 года князь Белосельский был пожалован в генерал-кригскомиссары с назначением присутствовать в Адмиралтейств-коллегии. С этим званием был сопряжен и чин вице-адмирала. Из распоряжений князя Белосельского в звании генерал-кригскомиссара известны: запрещение флотским чинам ходить в караул и другие должности в партикулярной одежде и введение в флоте белого мундира.
10 февраля 1747 года он был награжден орденом Святой Анны I степени, а 5 сентября 1748 года получил орден Святого Александра Невского. В том же году он сопровождал Императрицу Елизавету Петровну в Москву, состоя при ней докладчиком по делам морского ведомства.
В мае 1749 года, по неизвестной причине, князь Белосельский получил повеление сдать все дела адмиралу князю М. М. Голицыну и был освобожден от заседаний в Адмиралтейств-коллегии. Несмотря на это, он в 1752 году снова сопровождал Императрицу в Москву и делал ей доклады по морским делам.
Вернувшись в Петербург, Белосельский занемог и 19 января 1755 года скончался. Погребен в Александро-Невской лавре.
Был женат два раза и имел 11 детей:
Наталья Григорьевна
2-я жена
Андрей Михайлович
Елизавета и Евдокия Михайловны
Наталья Михайловна
Александр Михайлович