Обучался морскому делу в Нидерландах и Великобритании.
С 1717 года участвовал в Северной войне 1700—1721. Командуя отрядом галер, отличился в сражении при Гренгаме (1720).
С 1726 году советник Адмиралтейств-коллегии, капитан-командор.
С 1728 года — тайный советник и сенатор.
В 1727 году назначен президентом Юстиц-коллегии.
В 1732 году Анна Иоанновна возвращает его на флот с чином вице-адмирала, в должности генерал-кригскомиссара флота.
1737—1740 — наблюдал за постройкой флота в Брянск, а затем в Тавров.
1740—1741 — губернатор Астрахани.
В 1741 году Елизавета Петровна возвращает его в Сенат.
В 1745 присвоен чин действительного тайного советника.
В 1745—1748 — посол в Персии.
С 1746 года — адмирал.
С 1748 года — командующий русским флотом.
С 1750 года — президент Адмиралтейств-коллегии.
С декабря 1752 по май 1754 — главноначальствующий в Санкт-Петербурге.
C 1762 года в отставке.
Отец — Князь Михаил Андреевич (1639—1687) — боярин, воевода смоленский, киевский, курский.
Мать — Прасковья Никитична, урождённая Кафтырёва (1645—1715)
Брат — действительный тайный советник князь Дмитрий Михайлович, член Верховного тайного совета
Брат — генерал-фельдмаршал князь Михаил Михайлович старший
Первая жена — Мария Дмитриевна, урожденная Головина (ум. 1721), Вторая жена — Татьяна Кирилловна, урождённая Нарышкина (1702—1757).
Имел пять сыновей и трёх дочерей, среди которых: