Первая научно-фантастическая публикация — «Необыкновенное приключение» (1958). Известен своим фантастическим романом «Человек-луч» (1959; отдельное издание — 1961), в котором советские ученые открыли способ электромагнитной телепортации. Среди находок автора — смелое (для времени, когда статус кибернетики в советской науке был далек от официального признания) предположение о неотличимых от людей андроидах, в частности, отлично играющих в хоккей. Роман переведены на болгарский, румынский, сербско-хорватский языки.
В соавторстве с А. Свириным написал детские научно-популярные книги с элементами научной фантастики «До Земли ещё далеко» (1962) и «На этой планете можно жить» (1964), положивших начало серии «Книга знаний». Серия представляет собой любопытное соединение научно-популярного изложения, научно-фантастического сюжета и богатой графики — некой переходной формы к комиксу.
Историкам советской фантастики Ляшенко известен также своей статьёй в газете «Литературная Россия», в которой он, в частности, подвергает критике недавно вышедшую повесть А. и Б. Стругацких «Суета вокруг дивана» (впоследствии вошедшую как часть в повесть «Понедельник начинается в субботу») и рассказ В. Григорьева «Рог изобилия» за стремление бездумно развлекать читателя, отсутствие столкновения характеров и чёткой социальной расстановки борющихся сил.
Написал также несколько детских повестей (нефантастических) в соавторстве с членом СП СССР Алексеем Мусатовым (тоже жителем Электростали), последняя из которых появилась в 1978.