Милада Горакова, урожденная Кралова, родилась в Праге в 1901 году. Она получила хорошее образование, закончила юридический факультет Пражского Университета, свободно владела тремя иностранными языками. В 1928 году вышла замуж за доктора наук Богуслава Горака, годом позже вместе с мужем она вступила в Народно-социалистическую партию.
Во время второй мировой войны и нацистской оккупации Чехословакии Горакова принимала участие в подпольной антифашистской деятельности, в 1940 году была арестована гестапо и отправлена в концлагерь Терезин, в 1944 году переведена в тюрьму в Дрездене, где её приговорили к 8 годам заключения.
Освобождена после окончания войны. Горакова была избрана членом парламента, возглавила Совет чехословацких женщин, участвовала в работе Международной демократической федерации женщин, возглавляла делегацию своей страны на Международном конгрессе женщин в Париже.
После прихода к власти коммунистов в 1948 году в стране начались политические чистки. Горакову убеждали уехать на Запад, однако она осталась в стране. 27 сентября 1949 года она была арестована по обвинению в «буржуазном национализме» и «подготовке диверсионного заговора». Процесс по делу Милады Гораковой и ещё 12 человек начался 31 мая 1950 года. Суд широко освещался в прессе и носил показательный характер. Всех обвиняемых пытками и угрозами принуждали выступать на суде по заранее написанному сценарию, лишь немногие, в том числе и Горакова, имели смелость отступать от него и твёрдо защищаться.
8 июня Горакова и трое других обвиняемых были приговорены к смертной казни, остальные проходившие по делу получили длительные сроки тюремного заключения. Известие о смертном приговоре для Гораковой вызвало большой резонанс в мире. С просьбой сохранить ей жизнь выступали многие известные люди, в том числе Альберт Эйнштейн, Уинстон Черчилль, Элеонора Рузвельт. Однако коммунистические власти оставили приговор в силе. 27 июня Милада Горакова была повешена в тюрьме Панкрац.
В ходе Пражской весны Горакова была реабилитирована, однако, из-за подавления движения, реальная её реабилитация стала возможна лишь после крушения коммунистического режима в 1990-е годы. В 2004 году день её казни, 27 июня, был объявлен в стране «Днём памяти жертв коммунистического режима». В честь Милады Гораковой было названо множество улиц и площадей в чешских городах, в Праге её имя присвоено бывшей улице Защитников мира. По совпадению, именно на этой улице в 1973 году совершила своё преступление (убийство 8 человек при помощи грузовика) психически ненормальная Ольга Гепнарова — последняя женщина, казнённая в Чехословакии (как и Горакова, она была повешена в Панкраце).
В 2007 году 86-летняя Людмила Брожова-Поледнова, бывшая на процессе Гораковой государственным обвинителем, была приговорена к 8 годам тюрьмы, Апелляционным судом срок заключения по приговору уменьшен до 6 лет, но ходатайство защиты Брожовой-Поледновой об отсрочке приговора отклонено. Она отбывала срок в той же тюрьме, где казнили Горакову. 21 декабря 2010 года была помилована Президентом В.Клаусом (в связи с преклонным возрастом и состоянием здоровья). После выхода на свободу заявила, что ни о чём не жалеет, и вины своей не признает.