Милтон Гонсалвес, выходец из «народа», прошёл непростой путь от сапожника до известного актёра. Первые важные роли на театральной сцене он исполнил в «Teatro de Arena», в пьесах Джанфранческо Гварниери и Августу Боаля. В театре он выступал не только в качестве актёра, но и как звукорежиссёр, продюсер, мастер по свету.
Он стал одним из первых актёров, приглашенных на созданный в 1965 году телеканал Глобу. В 1976 году он выступил в качестве второго режиссёра всемирно известной «Рабыни Изауры». Параллельно начала развиваться и его кинокарьера. Количество его киноработ уже давно превысило сотню.
Являясь активистом «чёрного движения» Бразилии, в 1990-х годах был кандидатом в губернаторы штата Рио-де-Жанейро. С середины 1980-х годов он совмещает артистическую деятельность с работой на государственных должностях. Милтон Гонсалвес — член Партии бразильского демократического движения.
Милтон Гонсалвес — с 28 марта 1966 г. женат на Оде Гонсалвес. У них трое детей. Его сын, Маурисиу Гонсалвес тоже актёр. Милтон Гонсалвес в 1980-х годах получил профессиональное образование журналиста.