Токугава Иэясу родился 31 января 1543 года в замке Окадзаки. При рождении получил имя Мацудайра Такэтиё.
Его отец Мацудайра Хиротада был главой рода Мацудайра и правителем провинции Микава.
Юность он провел в качестве заложника у князя Имагавы в Сумпу. Его войско в конце 1550 года впервые участвовало в сражениях и показало себя как хорошее войско.
После битвы при Окэхадзама в 1560 году Иэясу восстал против сюзерена, рода Имагава, и заключил союз с его врагом — Одой Нобунагой.
В течение следующих двадцати лет Иэясу расширил свои владения и создал мощную военную базу для реализации плана объединения страны.
Проиграв Тоётоми Хидэёси Иэясу признал себя его вассалом, за что получил земли региона Канто с центром в Эдо (современный Токио).
Решающим и поворотным моментом стала битва при Сэкигахара 15 сентября 1600 года, где Иэясу окончательно разгромил противостоящих ему даймё.
12 февраля 1603 года Иэясу заставил императора присвоить ему титул сёгуна и взял всю власть в стране в свои руки и с этого момента начинается более чем 250-летний период правления сёгуната клана Токугава, известный так же как период Эдо.
В 1605 году официально передал власть своему сыну Токугава Хидэтада, но фактически продолжал править страной.
Похоронен в фамильном мавзолее Токугава на горе Коя-сан.
Издал несколько указов, подтверждавших закрепощение крестьянства, кодексы поведения для князей и дворян, а также для императора и его двора, ставившие их под контроль сёгуната.
В отличие от своего предшественника Ода Нобунаги, Токугава Иэясу предпочитал сотрудничать с голландскими торговцами.
Английский моряк Уильям Адамс, прибывший в Японию на голландском судне в 1600 году, стал советником Токугавы по некоторым вопросам европейской политики.
Голландцы получили монополию на торговлю с Японией.
Проводимая Токугавой политика привела к запрету христианства в Японии. В 1614 году Токугава издал закон о запрете пребывания чужестранцев в стране, что привело к массовым репрессиям христиан. В 1636 году под страхом смертной казни японцам было запрещено покидать территорию своей страны, а также строить корабли, способные на дальние плавания.
Формально передав титул сёгуна сыну, Токугава Иэясу организовал составление «Уложения о самурайских родах» («Букэ сё хатто»), определявшего нормы поведения самурая на службе и в личной жизни, где в сжатой форме были кодифицированы традиции военно-феодального сословия Японии (Бусидо), ранее передававшиеся устно.
История Токугава Иэясу и английского моряка Уильяма Адамса отражена в романах Кристофер Николь «Рыцарь золотого веера» и Джеймса Клавелла «Сёгун»