Родился в в помещичьей семье на территории оккупированной нацистской Германией Ровенской области (Волынь), в польском селе Липники (Костопольский уезд, ныне это место — Березновский район Ровненской области, Украина).
Во время Второй мировой войны его отец Роман Гермашевский был одним из руководителей польской самообороны их села, Липников. В марте 1943 года подразделения УПА и неорганизованные погромщики из соседних украинских сёл сожгли село, уничтожив часть польского населения. При этом погибло несколько членов семьи будущего космонавта, а его дед был заколот семью ударами штыка в грудь. Во время нападения на село мать потеряла полуторагодовалого Мирослава в снегу, но утром его нашли отец со старшим братом, которые поначалу посчитали его уже замёрзшим. В августе 1943 года сосед семьи, украинский националист, убил и отца, Романа Гермашевского. Воспоминания об этом оставил старший брат космонавта, генерал авиации Владислав Гермашевский, также участвовавший в самообороне уничтоженного села.
С 1963 года член Польской объединённой рабочей партии. Окончил Демблинское военное авиационное училище (1964) и Военную академию Генерального штаба в Варшаве (1971). Служил в истребительной авиации ПВО Польши.
С 1976 года в Центре подготовки космонавтов им. Ю. А. Гагарина.
Совершил полёт в качестве космонавта-исследователя на космическом корабле «Союз-30» и орбитальной станции «Салют-6» (27 июня — 5 июля 1978 года); продолжительность полёта 7 суток 22 часа 2 минуты 59 секунд.
В 1981 году, после введения в Польше военного положения, входил в состав Военного совета национального спасения. В 1982 окончил Военную академию Генерального штаба имени К. Е. Ворошилова в Москве. В том же году был назначен начальником польского лётного училища «Школа орлят». Затем был заместителем начальника Главного политического управления польской армии и служил в этой должности до 1988 года, когда политические органы в польской армии были упразднены. С 1988 по 1991 год служил комендантом (начальником) Высшей офицерской лётной школы в Демблине. Являлся заместителем командующего ВВС и ПВО Польши.
C 2000 года — бригадный генерал в отставке. На общественных началах занимается пропагандой космонавтики.