Наропа считается одним из основателей линии Кагью, проявил себя как выдающийся учёный и мастер медитации. В соответствии с учением, которое дал ему Тилопа, он развил практическую систему Шесть йог Наропы, дающую ученикам ощутить Просветление. В дальнейшем учителя линии Кармапы особенно ценили и развивали эти практики.
Согласно традиции, Наропа родился в царской семье. По другим источникам, он родился в семье виноторговца. В возрасте восьми лет он испросил разрешения отправиться в Кашмир, чтобы углубить там своё образование. Он учился там у самых выдающихся наставников искусствам, наукам, грамматике, риторике и логике. Затем он вернулся к родителям и женился на молодой брахманке Вималадипи; они прожили вместе восемь лет, и за это время она стала его ученицей. Однако он попросил расторжения брака, чтобы иметь возможность продолжить свою учёбу в Кашмире. Он был принят послушником, проучился три года и стал известен своей эрудицией и замечательными способностями.
В двадцать восемь лет Наропа уехал из Кашмира в Пуллахари. Он поступил в университет Наланда, которым руководили тогда четыре великих буддийских учителя. После кончины одного из них он был избран на освободившийся пост и, получив имя Абхаякирти, стал одним из настоятелей Наланды — «Стражем северных врат». Слава его распространилась широко и имела следствием многочисленные обращения в буддизм. В Наланде он преподавал восемь лет.
Однажды, когда он изучал книги, старуха, обладающая тридцатью семью неприятными чертами, появилась перед ним. Будучи воплощением Ваджрадакини, она раскрыла ему бесполезность книжного знания и рассказала, что её «брат» Тилопа мог бы передать ему особое истинное знание. Наропа оставил своё высокое положение в университете, забросил книги и пустился на поиски Учителя.
Тилопа подверг его двенадцати тяжёлым испытаниям, каждое из которых завершалось передачей важного поучения. Всего Наропа пробыл под учительством Тилопы около двадцати лет.
К Наропе два раза приезжал из Тибета паломник-переводчик Марпа, получивший от него посвящения в глубокие тантры и наставления по Махамудре. Наропа же до конца жизни оставался в Пуллахари, где и умер в возрасте 85 лет. Одно из немногих исторических свидетельств о последнем периоде жизни Наропы принадлежит тибетскому переводчику Нгацо, который, ожидая в монастыре Викрамашила случая встретится с Атишей, пытался навестить и Наропу в Пуллахари: