Из семьи школьных учителей, после поражения Испанской Республики эмигрировавшей в 1939 году на Кубу. В 1955 году закончил факультет философии и литературы Гаванского университета, отправился в США учиться киноремеслу, продолжил учёбу в Риме, где встретился с Мануэлем Пуигом.
Присоединился к режиссёрам французской новой волны, работал с Ф. Трюффо, Э. Ромером, Ж. Эсташем, Барбетом Шрёдером, Морисом Пиала, а также в США с Т. Маликом, А. Пакулой, Р. Бентоном, М. Скорсезе и др.
Альмендрос был активным правозащитником, снял документальные фильмы о режиме Кастро «Плохое поведение» и «Никто не слышал» (оба — 1984). Скончался от СПИДа.
«Оскар» за лучшую операторскую работу в фильме Т. Малика «Дни рая» (1979), Сезар — за лучшую операторскую работу в фильме Франсуа Трюффо Последнее метро (1980). В США учреждена премия Альмендроса за лучший фильм о борьбе за права человека, в Италии — премия его имени молодым кинооператорам.