Николас Мадуро начинал свою политическую карьеру как водитель и неофициальный член профсоюза, представляющий рабочих каракасского метро в 1970-х и 1980-х. В восьмидесятых он закончил лицей Авали и общественную среднюю школу к западу от Каракаса. Его считают одним из основателей пятого республиканского движения Венесуэлы (исп.: Movimiento V Quinta Rep?blica, MVR), но его самое большое политическое достижение было участие в выпуске Уго Чавеса из тюрьмы, в качестве активиста.
Позже, темнокожий и крепкого телосложения, он был избран ПРД (Пятое республиканское Движение) в венесуэльскую палату депутатов в 1998, в Национальное Учредительное собрание в 1999, и в Национальное собрание в 2000 и 2005, представляя Капитальный Район (исп.: Distrito Capital). Законодательный орган выбрал его спикером собрания, даже при том, что у него не было степени бакалавра или систематического образования. Он занимал ту позицию в 2005 и первую половину 2006. Мадуро женат на Цилии Флорес, которая является непосредственно выдающейся личностью в пределах ПДР. Она заменила Мадуро как спикера собрания.
В сентябре 2006-ого Мадуро был задержан чиновниками национальной безопасности в международном аэропорту имени Джона Кеннеди после платежа за три авиабилета наличными деньгами.