Родился в 1807 году. Образование получил в инженерном училище, из которого 13 декабря 1824 года с чином прапорщика был переведён в учебный сапёрный батальон.
В турецкую кампанию 1828 года Столпаков находился в действующей армии, исполнял различные военно-инженерные работы, участвовал в нескольких стычках, за отличие в них был произведён в подпоручики и по окончании войны был переведён в Лейб-гвардии сапёрный батальон.
Вторая война, в которой Столпаков принимал участие, была Польская кампания 1831 года, доставившая ему несколько случаев для отличия и ордена св. Анны 4-й степени и св. Владимира 4-й степени с бантом, а также польский знак «Virtuti Militari» 4-й степени.
В 1833 году он перешёл в конно-пионерный эскадрон Лейб-гвардии драгунского полка и, пройдя обычную лестницу повышений, с 1841 года в чине полковника был назначен командиром этого эскадрона; 12 января 1846 года Столпаков был награждён орденом св. Георгия 4-й степени (№ 7406 по списку Григоровича—Степанова); 6 декабря 1852 года произведён в генерал-майоры.
Последнюю должность Столпаков занимал до 1852 года, когда получил в командование 1-ю бригаду 3-й артиллерийской дивизии, во главе которой он участвовал в Крымской войне. В этой кампании Столпаков отличился устройством у Браилова моста через Дунай, с успехом и своевременно наведённого им под сильным неприятельским огнём. Это «отлично выполненное поручение», а также «мужество и распорядительность», выказанные Столпаковым при переправе войск через Дунай и при осаде Силистрии, доставили ему в награду орден св. Станислава 1-й степени и золотую саблю с надписью «за храбрость».
В 1857 году он был назначен старшим помощником начальника 1-й кавалерийской дивизии, через год — командующим 4-й кавалерийской дивизией, а в 1864 году вместе с производством в генерал-лейтенанты, награждён орденом св. Анны 1-й степени и возвращён в 1-ю дивизию уже в должности её начальника, каковым и оставался до 1871 года, когда был зачислен в запас по армейской кавалерии. В 1868 году был удостоен ордена св. Владимира 2-й степени с мечами.
Скончался 28 марта 1875 года.