Родился в 1799 г.; по окончании образования в Первом кадетском корпусе выпущен в 1816 г. в 16-ю артиллерийскую бригаду. Через несколько лет перевёлся в 19-ю артиллерийскую бригаду, с которой принял участие в Турецкой войне 1828—1829 гг., отличившись в нескольких делах: при взятии Браилова, при Чифлике 17 июля 1828 г. в отряде генерал-лейтенанта Ридигера (произведён в штабс-капитаны), при блокаде Шумлы, в сражении при Кульче, в делах при Айдосе, Сливно, Адрианополе.
В 1830 г. был произведён в капитаны и в следующем году назначен командиром лёгкой № 3 роты 18-й артиллерийской бригады, с которой участвовал в усмирении Польского восстания 1831 г., при блокаде крепости Замостья. 18-я бригада затем была последовательно переименована в 14-ю и 15-ю, и Тимофеев продолжал служить в ней до 1845 г., когда в чине полковника был назначен командиром 17-й артиллерийской бригады; этой бригадой он командовал и в чине генерал-майора (произведён в 1852 г.); 3 декабря 1839 г. он был за беспорочную выслугу 25 лет в офицерских чинах награждён орденом св. Георгия 4-й степени (№ 6021 по списку Григоровича—Степанова). В 1854 г. получил в командование 1-ю бригаду 14-й пехотной дивизии.
Оборона Севастополя дала возможность Тимофееву отличиться ещё раз: 24 октября 1854 г. он, во главе Минского пехотного полка и 4 орудий произвёл вылазку с 6-го бастиона на левый фланг неприятельской линии. Противник стянул к этому пункту 3 французских дивизии и турецкие резервы, но Тимофеев начал наступление и навёл неприятеля под перекрёстный огонь крепостных батарей, которые нанесли ему значительный урон. За это дело Тимофеев был награждён орденом св. Станислава 1-й степени. 27 января 1855 г. Тимофеев был награждён орденом св. Георгия 3-й степени (№ 488)
26 мая 1855 г. Тимофеев, командуя пятым отделением оборонительной линии, повёл вверенные ему войска на штурм занятой французами Забалканской батареи, при штурме он был ранен пулей в голову и через три дня скончался.
Похоронен на Братском кладбище в Севастополе.