Из московских князей. 16 января 1785 записан подпрапорщиком в л.-гв. Семёновский полк. 1 января 1791 поступил в тот же полк прапорщиком. 12 марта 1801 из штабс-капитанов Семеновского полка переведен подполковником в квартирмейстерскую службу. В 1802 году на дуэли в Теплице Щербатов убил оскорбившего его во время пребывания в России шевалье де Сакса, внебрачного сына принца Франца Ксавера Саксонского.
В 1806 г. сражался с французами в Польше и отличился под Остроленкой, в 1807 г. участвовал в сражениях под Гейльсбергом и Фридландом и за отличия был награжден орденом Св.Владимира 4-й ст. с бантом и золотой шпагой. Затем перешёл в л.-гв. Гусарский полк и 15 февраля 1808 произведён в полковники. В 1810 г. вышел в отставку по домашним обстоятельствам.
Сформировал 2-й Украинский казачий полк, с 6 июня 1812 был его командиром. В 1812 г. полк входил с состав Украинской казачьей бригады, расположенной в Тульчине, затем присоединился вместе с бригадой к 3-й Западной армии. Шефом 2-го Украинского казачьего полка назначен 24 февраля 1813. Участвовал в боях с поляками и австрийцами на Волыни под Ковелем и Любомлем, а затем находился в преследовании отступающего неприятеля.
В 1813 г. участвовал при осаде Глогау, а в июле того же года поступил с полком в Силезскую армию и сражался с французами при Кацбахе, за что 15 сентября получил чин генерал-майора. Награждён 3 мая 1814 орденом св. Георгия 4-го кл.
В бою у Левенберга захватил два орудия и 500 пленных, был 29 октября 1813 награждён орденом Св.Георгия 3-го кл. № 341
Затем находился при осаде Дрездена, в 1814 г. участвовал в осаде Меца и в сражении под Парижем.
После окончания военных действий назначен командиром 1-й бригады Украинской казачьей (с 1818 г. – Украинской уланской) дивизии. 19 декабря 1819 вышел в отставку по болезни и жил в Москве. Похоронен в Донском монастыре.