Из дворян Буйского уезда Костромской губернии. Получил домашнее образование и в 1799 г. был зачислен «студентом» в Коллегию Иностранных дел. 2 февраля 1800 перешёл юнкером в л.-гв. Семёновский полк, 30 января 1804 произведён в прапорщики.
При Аустерлице был дважды ранен и награждён орденом Св. Владимира 4-й ст. с бантом. В 1807 г. сражался под Гутштадтом, Гейльсбергом и Фридландом и за отличия награждён золотой шпагой. 19 сентября 1808 назначен полковым адъютантом Семёновского полка, устроил полковую библиотеку и написал первую историю полка. Во флигель-адъютанты пожалован 14 июля 1811.
В 1812 г. находился при Великом Князе Константине Павловиче, а затем состоял ординарцем у П. И. Багратиона, сражался при Шевардине и Бородине. За отличие под Красным произведён 26 декабря 1812 в полковники. Награждён 11 июля 1813 орденом Св. Георгия 4-го кл.
В 1813 г. участвовал в переговорах со Шварценбергом о выводе австрийских войск из герцогства Варшавского без боёв, затем находился при блокаде Глогау. Отличился в сражении у Бауцена и в арьергардных боях под Рейхенбахом и Герлицем; за отличие под Кульмом произведён 15 сентября 1813 в генерал-майоры. За Лейпциг получил орден Св. Анны 1-й ст. и несколько иностранных наград.
В 1814 г. командовал отдельным летучим отрядом и отличился при Арси-сюр-Обе и при взятии Парижа, за что был награждён 3 мая 1814 орденом Св. Георгия 3-го кл. № 371
и 2 апреля 1814 пожалован в генерал-адъютанты. После окончания военных действий назначен начальником штаба Гвардейского корпуса. При его содействии был учрежден «Военный журнал», устроена библиотека и типография при штабе Гвардейского корпуса. Однако эти нововведения пришлись не по нраву Великому Князю Константину Павловичу и А. А. Аракчееву, и 10 марта 1819 Сипягин был переведен в армию, назначен начальником 6-й пехотной дивизии и в этой должности продолжал содействовать улучшению образования и обучения военному делу офицеров и солдат.
22 августа 1826 он был произведён в генерал-лейтенанты с назначением начальником сводной дивизии 5-го пехотного корпуса. Тифлисским военным губернатором назначен 28 марта 1827, затем получил под свое командование отдельный отряд, с которым участвовал в боях с персидскими войсками. В 1828 г. принял участие в войне с турками. Умер от воспаления легких и был похоронен в Тифлисе при большом стечении жителей города.
Пушкин А.С. На женитьбу генерала Н. М. Сипягина
Убор супружеский пристало
Герою с лаврами носить,
Но по несчастью так их мало,
Что нечем даже плешь прикрыть.
1818, dubia