Родился в 1863 году, в Свиштове, в 1885 году получил военное образование, участвовал в сербско-болгарской войне 1885 года, во время Первой Балканской войны командовал пехотными полком, особо отличился в Лозенградской операции.
Во время Второй Балканской войны, Киселёв был тяжело ранен. Генерал часто находился в самых опасных местах во время сражений и часто появлялся в первых линиях окопов.
Во время Первой мировой войны, генерал Киселёв воевал на румынском фронте. Командовал болгарскими войсками, которые захватили румынскую крепость Тутракан, считавшуюся неприступной.
Село Генерал-Киселово на северо-востоке Болгарии названо в честь Пантелея Киселёва.