В революционном движении с 1880-х годов, в РСДРП с 1898 года, большевик с 1903 года. В 1900 году — корреспондент «Искры». Неоднократно подвергался арестам, сидел в тюрьме, был в ссылке. В 1903 году эмигрировал в Швейцарию. В 1905—1916 годах — на партийной работе в Екатеринославле и Петербурге.
Активный участник Великой Октябрьской революции. Великая Октябрьская Социалистическая революция застала Лепешинского в городе Орша. В 1918—1919 годах — член коллегии Наркомпроса.
В 1921—1924 годах — член комиссии по изучению истории партии и Октябрьской революции. В 1925—1927 годах — председатель ЦК МОПР. В 1927—1930 годах — директор Исторического музея. В 1935—1936 годах — директор Музея Революции. Автор ряда очерков и брошюр по истории партии.
Награждён орденом Трудового Красного Знамени.
Именем Лепешинского названа улица в городах Могилёве, Гомеле, Орше и Пскове. Также имя Лепешинского долгое время носила премия Советского Союза в области публицистики.