Родился в городе Орджоникидзе в семье бывшего моряка-балтийца, участника штурма Зимнего дворца, командира Первого республиканского отряда моряков-балтийцев, автора книги воспоминаний «Красная линия» (1973). Учился в школе № 11 города Барнаула. Потом окончил Барнаульский строительный техникум. Работал в тресте «Стройгаз», в многотиражной газете «Строитель». С 1959 г. — в краевой газете «Молодежь Алтая», в которой в 1955 году были опубликованы его первые стихи.
С сентября 1960 года по ноябрь 1963 проходил срочную службу на подшефном Алтайскому комсомолу крейсере «Свердлов».
В 1963 году в Калининградском книжном издательстве вышел первый сборник стихов «Юность в бушлате», по которому в 1964 году молодой поэт, в то время старшина I статьи Игорь Пантюхов был принят в Союз писателей СССР.
Работал в редакции газеты Балтийского флота «Страж Балтики». Через несколько лет вновь вернулся в эту газету, проработав в ней корреспондентом около пяти лет. Окончил в 1967 Высшие литературные курсы Союза писателей СССР при Литературном институте имени А. М. Горького. В 1968 году был избран ответственным секретарём Калининградской областной писательской организации, которую возглавлял шесть лет до 1974 года.
В 1974-75 годах был первым помощником капитана на рыболовецком судне, побывал в нескольких длительных рейсах в Атлантике.
По возвращении на Алтай в 1982 году был избран ответственным секретарём Алтайской краевой писательской организации.
В 1989 году общим собранием писателей был избран главным редактором журнала «Алтай».
Занимался переводческой деятельностью. В его переводах на русском языке зазвучали стихи поэтов из Армении, Таджикистана, Белоруссии и Литвы — А. Саакяна, К. Кирома, Ф. Жички, А. Дрилинги. Стихи И. Пантюхова также переведены на белорусский, польский, литовский и датский и др. языки.
В апреле 1997 года был руководителем краевого семинара молодых литераторов.
С 1996 года вице-президент общественного фонда «Пушкин и поэт».