Год рождения Педро неизвестен, однако на основании сообщения хроники монастыря Сан Хуан де ла Пенья, которая сообщает, что Педро умер в возрасте 35 лет, делают вывод, что он родился около 1068/1069 года. Та же Хроника указывает, что 3 сына короля Альфонсо Рамиреса, Педро, Альфонсо и Рамиро, родились от брака Санчо с Фелицией де Рамерун, однако этому противоречит вероятная дата рождения Педро. На основании завещания графа Урхеля Эрменгола IV, который указал Педро в качестве наследника в случае, если его сын и братья умрут бездетными, установили, что матерью Педро была сестра Эрмнгола, Изабелла.
В 1085 году король Санчо, отец Педро, передал ему под управление графства Рибагорса и Собрарбе. Будучи наследником отца, Педро участвовал в походах против мавров. Он захватил Эстаду (1087 год), Монтеарагон (1088 год), Монсона (1089 год) и Альменар (1093 год).
В 1094 году армия под командованием короля Санчо осадила Уэску, но 4 июня король был убит. Став королём Арагона и Памплоны, Педро продолжил завоевательную политику. В первую очередь он продолжил осаду Уэски. В 1095 году Педро разбил около Алькораса армию, возглавляемую эмиром Сарагосы Ахметом Мустаином, двигавшуюся на помощь осаждённой Уэске, что предрешило её судьбу. Город был захвачен 27 ноября 1096 года. В 1097 году вместе с Сидом Кампеадором Педро участвовал в битве у Байрена в 1097 году. В 1100 год Педро захватил Барбастро, в 1101 году — Сариньяну, также присоединив их к Арагонскому королевству. В 1104 году Педро неудачно пытался захватить Сарагосу и Тамарите-де-Литера.
В результате в конце правления Педро почти все земли к северу от реки Эбро оказались включены в состав Арагонского королевства. Педро умер 27 сентября 1104 года и был похоронен в монастыре Сан Хуан де ла Пенья. Поскольку его единственный сын умер раньше отца, то Арагон и Наварру унаследовал его брат, Альфонсо I Воитель.
1-я жена: с 1086 (Хака) Агнесса Аквитанская (1072 — 6 июня 1097 или 1098), дочь Гильома VIII, герцога Аквитании, и Хильдегарды Бургундской. Дети:
2-я жена: Берта, возможно дочь Пьера, графа Савойского, и Агнесы Аквитанской. Детей не было.