После смерти его старшего брата, короля Дуарте I, и во время несовершеннолетия Афонсу V герцог Коимбрский в 1440 был избран кортесами в регенты Португалии. Ему принадлежит инициатива в издании законодательного сборника, известного под именем «Законов Афонсу V». Педру сохранил некоторое время своё влиятельное положение и после совершеннолетия короля, но затем, заподозренный в желании присвоить себе корону, был объявлен изменником.
Причины смерти неясны: некоторые исследователи полагают что герцог погиб в сражении 20 мая 1449 близ ручья Альфарробейру, другие утверждают что он был убит одним из своих приближенных.