Происходил из богатой и уважаемой семьи, получил хорошее воспитание; рано приучился к лишениям, выносливости и простоте жизни, относясь весьма равнодушно к богатству. Дружеские отношения Пелопида с Эпаминондом начались с битвы при Мантинее (385), в которой Эпаминонд спас ему жизнь. Порывистый и необузданный Пелопид представлял контраст со спокойным и сдержанным Эпаминондом; но оба были одинаково честны, стойки в своих стремлениях и убеждениях и патриотично настроены: им обоим Фивы были обязаны своим кратковременным возвышением и гегемонией.
По взятии Кадмеи спартанцами (383) Пелопид в числе 400 демократов бежал в Афины, где беглецы нашли радушный прием и покровительство. Когда один из них, Андроклид, пал от руки подосланного фиванскими олигархами убийцы, Пелопид склонил своих товарищей по изгнанию к мести и стал душой заговора. С помощью остававшегося в Фивах Филлида и некоторых сторонников их партии заговорщики проникли в Фивы, перебили тиранов и восстановили свободу города (379). Пелопид был избран одним из беотархов и оставался в этой должности почти бессменно. Спартанский гарнизон, несмотря на отчаянное сопротивление, вынужден был оставить Кадмею и выйти из города. Походы спартанцев (378—371) не вернули потерянного. В 377 г. Пелопид победил спартанцев при Танагре, в следующем году — при Тегирах; обе победы были результатом храбрости и прекрасной военной организации так называемого «священного отряда», состоявшего из 300 гоплитов и небольшого числа всадников.
Решительное поражение было нанесено спартанцам при Левктрах (371), после чего фиванцы уже сами начинают наступательную войну и с Эпаминондом во главе открывают ряд победоносных вторжений в Пелопоннес. В 369 г. Пелопид был отправлен с войском на помощь фессалийцам против ферского тирана Александра (см.Александр Ферский). Заняв Ларису и вытеснив оттуда македонский гарнизон, Пелопид заставил Александра ферского дать свободу некоторым фессалийским городам, после чего явился в Македонию как посредник в споре из-за престола между Александром, сыном Аминты, и Птолемеем Алоритом. Решив дело в пользу Александра, Пелопид заключил с ним союз и взял от него 30 заложников в обеспечение мира; в числе их находился Филипп, будущий царь Македонии, отец Александра Великого.
В 368 г. фессалийцы снова призвали Пелопида против Александра ферского; на этот раз он отправился в Фессалию в качестве посла, без войска. Узнав, что Птолемей убил своего соперника Александра и овладел престолом, Пелопид во главе небольшого отряда фессалийских наемников двинулся против Птолемея, но, покинутый войском, был принужден согласиться на условия Птолемея, который был объявлен регентом вместо братьев убитого царя и в обеспечение мира представил Пелопиду 50 заложников. Отослав заложников в Фивы, Пелопид вернулся в Фессалию, чтобы отомстить фарсалийцам, из которых он набрал покинувшее его наемное войско. Сюда же явился Александр ферский. Пригласив Пелопида как бы для переговоров, он велел схватить его, но Пелопид был освобожден подоспевшим на помощь Эпаминондом. В 368 г. Пелопид был одним из послов, отправленных фиванцами к персидскому царю. Результатом переговоров было признание царем фиванской гегемонии и устранение лакедемонян от союза с персами.
В 364 г. Пелопид опять отправился против Александра ферского по приглашению стесненных тираном фессалийцев. В сражении при Киноскефалах победили фиванцы, но ценой смерти Пелопида.
Ср. Плутарх, биография Пелопида.