Родилась 31 июля 1768 года в деревне Березники Юхотской волости Ярославской губернии (ныне Большесельского района Ярославской области) в семье Ивана Степановича Ковалёва, крепостного кузнеца Шереметевых. В семь лет взята на воспитание княгиней Марфой Михайловной Долгорукой в Кусково, в подмосковную усадьбу Шереметевых, — у девочки были хорошие музыкальные способности и её готовили для Кусковского крепостного театра, где она дебютировала в июне 1779 г. в роли служанки в опере Гретри «Опыт дружбы», а уже со следующего сезона ей доверяют и главные роли.
Согласно традиции, по которой актёрам шереметевского театра давали имена по названиям драгоценных камней, Прасковья Ковалёва получила псевдоним Жемчугова. Она обладала красивым лирико-драматическим сопрано, хорошо играла на клавесине и арфе, была выучена итальянскому и французскому языкам. Спектакль «Браки Самнитян», где она сыграла свою лучшую роль, посещали Екатерина II и Станислав Понятовский, а в 1797 году Павел I, который, пожаловав хозяину театра графу Николаю Петровичу Шереметеву звание обер-гофмаршала, потребовал его присутствия в Петербурге. Шереметев забирает с собой и лучшую часть своей труппы, в том числе и Жемчугову. В сыром климате Петербурга у неё обострился туберкулёз, пропал голос, и она вынуждена была оставить сцену.
В 1798 году Николай Шереметев даёт вольную всей семье Ковалёвых и Прасковье Ивановне, а 6 ноября 1801 года венчается с ней тайным браком в церкви Симеона Столпника на Поварской улице в Москве. 3 февраля 1803 года она родила сына, Дмитрия но беременность и роды подорвали её здоровье — Прасковья Жемчугова умерла спустя три недели, 23 февраля 1803 года. Погребена в Лазаревской усыпальнице Александро-Невской лавры в Петербурге В память о жене Николай Петрович построил в Москве Странноприимный дом, где в наши дни размещается Институт скорой помощи имени Н. В. Склифосовского.