Детство Прасковьи прошло в Измайлово. Измайловский дворец и прилегающие к нему обширные сельские угодья Пётр, ставший после смерти своего сводного брата Иоанна единодержавным государем, передал в собственность её матери, рано овдовевшей царицы Прасковьи.
Как и старших сестёр — Екатерину и Анну, — девочку обучали грамоте и прочим наукам. Воспитание было поручено немцам, которые в те времена считались лучшими учителями и пользовались особым почётом. Однако способностей младшая племянница Петра I не проявляла. «Вечно больная и недалёкая умом», — говорили о ней.
С согласия государя Прасковья была замужем за генерал-аншефом Иваном Ильичом Старшим Дмитриевым-Мамоновым (1680—1730), происходящим из древнего русского рода Рюриковичей, утратившего княжеский титул. В браке родился сын, умерший в детстве.