Родился 6 (18) сентября 1856 года в Ярославле в семье священника. Учился на Филологическом факультете Московского университета, где позже читал славяноведение.
Его магистерская диссертация — «Пётр II Петрович Негош, владыка Черногорский, и его литературная деятельность» (М., 1887), докторская — «Обзор звуковых и формальных особенностей болгарского языка» (М., 1893). В последнем труде Лавров обогатил историю болгарского языка обильным материалом, извлечённым из рукописей, и установил новые точки соприкосновения между болгарскими наречиями (современными и старыми), и языком древнейших старославянских памятников.
Умер 24 ноября 1929 года в Ленинграде.