По происхождению — чуваш.
Около трёх с половиной десятка лет своей жизни Пётр Егоров посвятил архитектуре. Он был одним из талантливейших архитекторов второй половины XVIII века, обладавшим своеобразной творческой индивидуальностью. Его проектам свойственны простота, изящество, ясность и целостность композиции, строгая пропорциональность, благородство рисунка — лучшие черты архитектуры русского классицизма.
Первый его проект — церковь в Пярну (Эстония) которая должна была стать образцом для строительства в Прибалтике православных храмов. Петр Егорович участвовал в проектировании, строительстве и ремонте Петропавловской крепости, Смольного монастыря, Мраморного дворца и ряда других зданий и сооружений, украсивших Петербург.
В 1755 году в одной из своих челобитных Егоров пишет: «Родом я чувашенин и вывезен в малолетстве господином генерал-майором артиллерии князем Дадиановым в Россию…». Князь Егор Леонтьевич Дадиани владел деревнями «из Нижегородского уезда Терюшевской волости Запянского стану». Вероятно, здесь при невыясненных для нас обстоятельствах и был взят в его семью чувашский мальчик. Волей случая Пётр Егоров попал к культурным, гуманным людям. Получив первоначальное образование в семье Дадиани, он в 1755 году с рекомендацией князя приехал в Петербург учиться «архитектурной науке».
Проезжая Пярну, императрица Екатерина II пообещала построить здесь церковь. Для этого сюда был послан архитектурный помощник Пётр Егоров. 13 ноября 1763 года проект и смету церкви Пётр Егоров представил в императорскую канцелярию строений. Данная церковь впоследствии сыграла значительную роль в Прибалтике: по её образцу были построены церкви в Тарту, Курасааре и других. Интересно отметить, что знаменитая рижская церковь Петра и Павла второй половины XVIII века, также строилась по этому образцу.
Начиная с 1766 года Пётр Егоров возглавляет школу при императорской конторе строений, которой раньше руководили такие известные архитекторы, как Ж. Леблон, М. Г. Земцов, С. Волков и в которой в разное время преподавали И. К. Коробов, В. Растрелли, Ж. Б. Валлен-Деламот и другие.
В течение двух лет он создает проекты перестройки домов адмиралов Г. А. Спиридова и А. Н. Сенявина. В 1774—75 годах контора строений поручает Ю. М. Фельтену и Егорову сочинение проектов Иордани — специального помещения, предназначенного для церковного обряда. До нас сохранились два варианта чертежей этих сооружений, выполненных Егоровым.
В 1779 году Пётр Егоров создает проект и начинает строительство Рождественской церкви «на Песках» в Санкт-Петербурге. Строительство велось около девяти лет. Но церковь не сохранилась. Судя по описаниям в книге В. Маслова (1887), А. Королькова (1898) и по фотоснимкам, это был изумительный памятник архитектуры.
В период 1780—1788 гг. Егоров строит по собственному проекту служебный корпус Мраморного дворца, а также соединяющую его с дворцом ограду, близкую по рисунку к созданной чуть раньше невской ограде Летнего сада, в проектировании и строительстве которой П. Е. Егоров также участвовал.
В последние годы жизни Пётр Егоров создает проект «домов для священнослужителей» при церкви Казанской богоматери, проекты складов на берегу Невы, нового здания конторы строений, участвует в перестройке дома банкира Штегельмана.