Отец — кассир московского театра Медокса, под конец жизни занялся торговлей. Семья была связана с театральной средой, близко знакома с известной актрисой того времени М. С. Синявской, в доме которой и протекло, главным образом, детство Петра Гавриловича до поступления в школу. Синявская служила в труппе Медокса и там же стала руководить учёбой крепостных актёров труппы Шереметева, среди её учениц — выдающаяся Прасковья Жемчугова-Ковалёва. Под влиянием той же Синявской он и учился в школе, и делал первые шаги на сценическом поприще. Ближайшими товарищами его в школе стали известные впоследствии актёры, с которыми вместе выходил на сцену Малого театра Никифоров и Живокини.
Окончив Московское театральное училище при Императорских театрах в 1825 году, сразу был зачислен в Малый театр, на сцене которого проработал до конца жизни.
Старшая сестра Петра Гавриловича, Аграфена Гавриловна, породнилась с семьей артистов Рыкаловых — вышла замуж за Василия Васильевича Рыкалова, сына актёров Василия Федотовича и Пелагеи Рыкаловых (по Ежегоднику императорских театров, именно сестра, жившая с братом со своими детьми и уже ставшая вдовой, более всего и хлопотала о зачислении брата в императорский Малый театр), а через много лет Петр Гаврилович подготовил «в артистки» уже их дочь, свою племянницу Надежду Васильевну Рыкалову, которая была принята в труппу Малого театра в 1846 году.
Более всего был известен исполнением комических ролей. Но также выступал как оперный певец (баритон) и даже в небольших балетных партиях — в этом не было в то время ничего особенного: хотя официально музыкальная и драматическая труппы отделились друг от друга в 1824 году, практически они ещё долго сосуществовали вместе, и в разных жанровых амплуа выступали многие актёры.
1-й исполнитель оперных партий: Тромбонус («Еще чудные встречи, или Суматоха в Сокольниках»), Бамбарибрук («Бонар в луне»), Бернард («Муж и жена» А. Алябьева); Барон («Мария, или Безнадежная любовь»), Фуст («Сильвана»).
Более всего славу он приобрел исполнением комедийных ролей в драматических постановках и в водевилях, особенно эксцентрических водевилях с переодеваниями и исполнением так называемых «ролей в ролях», когда персонажу приходится по сюжету пьесы изображать кого-то другого. Обычно ему приходилось играть роли второстепенные, эпизодические, иногда даже без слов. За все годы работы в Малом театре Петр Гаврилович Степанов сыграл не менее 500 ролей. Многие из них были совсем маленькие, эпизодические, но сыграны столь живо, что врезались в память зрителей и вызывали неизменно внимание театральной критики.
Роли: Глюкман (опера-водевиль «Пять лет в два часа, или Как дороги утки», переделка с франц. А. И. Писарева), Вольтер (комедия «Ты и Вы» Шаховского), Фридрих II (опера-водевиль «Старый гусар, или Пажи Фридриха II», переделка Д. Т. Ленского), Эдуард (водевиль «Артист», перевод с франц.); Гордей Торцов в пьесе Островского «Бедность не порок».
Первый исполнитель на московской сцене ролей: кн. Тугоуховский («Горе от ума», 1831), Тяпкин-Ляпкин («Ревизор», 1836), Яичница в пьесе «Женитьба», 1843, и Швохнев в «Игроках» Гоголя, Зефиров («Лев Гурыч Синичкин, или Провинциальная дебютантка» Д. Т. Ленского, 1839), Маломальский («Не в свои сани не садись», 1853) и Ерёмка («Не так живи, как хочется», 1854, Островского).
Степанов переиграл не меньше пятисот ролей; когда после его смерти, нужно было сдавать «роли» в контору театров, то они составили две громадные связки — «Ежегодник императорских театров», с.67. Его партнерами по сцене были не менее легендарные артисты: В. Живокини, Н. Лавров, Н. Никифоров, Н. Репина, П. Щепкин.
В 1855 г. принял на себя режиссёрские обязанности, но уже в следующем году от них отказался.
Недостаток средств с самого выхода из училища давал себя сильно чувствовать, и жить Степанову приходилось очень скромно: надо было пускаться на выдумки, чтобы пополнить тощий кошелек. Шла драма «Обриева собака», в которой собаке предназначена довольно важная роль. Степанов взялся выдрессировать для этой пьесы свою охотничью собаку Гектора. Это было тем более труднее, что «играть» Гектору нужно было с Мочаловым, который побаивался собак. Однако, Степанов, при помощи своей маленькой племянницы, Нади Рыкаловой, отлично выучил собаку и получал за неё разовые по 25 рублей ассигнациями за спектакль. Гектор участвовал впоследствии ещё и в драме «Ричард Львиное Сердце». Его жалованье как артиста незначительных ролей оставалось очень невысоким — заработная плата актёров императорских театров зависела от амплуа. А на более высокую актёрскую категорию администрация императорских театров его не назначала. Поэтому, чтобы улучшить свое материальное положение, он ещё в начале своего артистического поприща вместе со своим приятелем Александром Михайловичем Купфершмидтом, служившим альтистом в оркестре Большого театра (отец его служил капельмейстером в домашнем оркестре Сергея Ивановича Тургенева, отца известного писателя), открыл в Москве костюмерный магазин; это дело впоследствии и обеспечило его на всю жизнь. «Ежегодник императорских театров» писал: «Магазин устроили общими силами и средствами; Аграфена Гавриловна отдала на это предприятие тысячу рублей, которые хранились у нее от бенефиса после смерти мужа; даже мать И. С. Тургенева приняла участие в этом деле и подарила Саше, как она называла Купфершмидта, трюмо из своего деревенского дома. … Через год Степанов занимал уже квартиру в 14 комнат, на Чистых прудах, в доме Соколова, где прожил 30 лет, до самой смерти» (Там же — см. фотография Степанова и Купфершмидта). Кто умеет, поставьте фото — стр. 69".
Однако невнимание руководства императорских театров полностью компенсировалось любовью публики. В 1855 году артист был возведен в звание потомственного почетного гражданина. Среди московских любителей искусства возникла мысль почтить его, вместе с его старым товарищем и другом Никифоровым, общественным чествованием по подписке, в которой приняли участие многие известные литераторы, артисты и представители разных общественных слоев и структур. Обоим артистам были поднесены, при шумных овациях, ценные подарки, а затем были устроен в честь их торжественный ужин, на котором Островский, Живокини и Садовский читали речи, а Вильде — стихи. В частной жизни он был человеком благородных душевных качеств, обладал веселым и живым характером, отличался трудолюбием, добротою, остроумием. Из товарищей-артистов он ближе других был к Щепкину и Мочалову и со школьной скамьи до конца жизни — к Никифорову, из петербургских артистов был ближе с известным И. И. Сосницким.
Умер Петр Гаврилович Степанов скоропостижно, от аневризмы, 12 мая 1869 г. в Москве.