Из дворян. В службу вступил пажом в 1778 г., пожалован в камер-пажи в 1785 г. 1 сентября 1787 г. был выпущен ротмистром в Сумской легкоконный полк.
В 1788-1789 гг. воевал с турками и был ранен пулей в голову при штурме Очакова. В 1792 г. сражался с польскими конфедератами и за отличия был награждён чинами премьер-майора и подполковника. 13 ноября 1797 г. получил чин полковника. 7 февраля 1799 г. произведён в генерал-майоры с назначением шефом Казанского кирасирского полка. До этого с 15 апреля 1798 г. был командиром Екатеринославского кирасирского полка.
11 марта 1799 г. уволен в отставку, но 30 октября вновь принят на службу с назначением командиром Павлоградского гусарского полка. 4 марта 1800 г. снова был отставлен.
Принят на службу 8 ноября 1800 г. с чином генерал-лейтенанта, но старшинство в чине было установлено наравне с генерал-майорами и в списках генералитета по старшинству (даже в 1812 г.) фамилия Мусина-Пушкина находилась среди генерал-майоров.
20 декабря 1800 г. он был назначен шефом Черниговского кирасирского (с 1801 г. драгунского) полка. С возвращением в полк шефом генерал-лейтенанта А.А.Эссена 29 марта 1801 г. Мусин-Пушкин стал полковым командиром и был им до 26 февраля 1803 г. 17 октября 1804 назначен шефом Таганрогского драгунского полка. Отличился, возглавляя отдельный отряд в боях на Кавказе с чеченцами в 1807 г. Командовал войсками Кавказской линии в 1810-1811 гг.
В 1812 г. командовал 24-й бригадой 8-й кавалерийской дивизии в составе кавалерийского корпуса К.О.Ламберта 3-й Резервной Обсервационной армии. Затем командовал резервной кавалерией корпуса генерала Ф.В.Остен-Сакена и возглавлял отдельный отряд, действовавший в герцогстве Варшавском. В 1813 г. находился при взятии Люблина и руководил блокадой Замостья, после чего был отправлен в Могилёв, а потом в Брест-Литовск для формирования резервных кавалерийских эскадронов. С 1814 г. состоял по кавалерии.
Вышел в отставку 16 декабря 1833 г. с мундиром и пенсионом полного жалованья.
Его дочь Екатерина (1816—1897) была фавориткой Николая I, в замужестве за С. В. Трубецким, и родила от императора дочь Софью Трубецкую.