Родился в конце XIX века в селе Иноковка Тамбовской губернии.
В 1904, во время Русско-японской войны, был призван на службу в армию. Остался на сверхсрочную службу, которую проходил в Санкт-Петербурге, где дослужился до вахмистра и был награждён медалью «За усердие», а также медалью «В память 300-летия дома Романовых».
Во время Первой мировой войны 1914—1918 воевал на Галицийском фронте. За отвагу был награждён полным бантом георгиевского кавалера, четырьмя крестами и четырьмя Георгиевскими медалями.
В 1915 году Токмаков был произведён в чин прапорщика (стал офицером). В 1916 был произведён в подпоручики, награждён орденом Святой Анны 4-й степени и именным оружием (шашкой) с надписью «Подпоручику Токмакову за храбрость».
В 1918, к концу войны дослужился до чина поручика.
После Брест-Литовского мира с Германией, Токмаков возвращается на свою родину, в Тамбовскую губернию. Там в 1918 году он организует партизанский отряд.
В июне 1920 года П. М. Токмаков становится командующим 2-й повстанческой армией, а затем в ноябре принимает командование Объединённой партизанской армией Тамбовского края. На посту командующего 2-й повстанческой армией его сменил штабс-капитан Митрофанович.
Итак, в подчинении у главкома П. М. Токмакова находились:
В ходе восстания структура повстанческой армии менялась: добавлялись новые полки и реорганизовывались старые.
Токмаков был также председателем Союза трудового крестьянства (СТК) и являлся, таким образом, главой тамбовских повстанцев как по военной, так и по политической линии.
Пётр Михайлович Токмаков занимал должность главнокомандующего вплоть до первой половины 1921 года, пока не погиб в бою, получив смертельное ранение.
Соратники тайно похоронили его, скрыв место погребения (оно неизвестно до сих пор).