Пётр Саввич Ефименко родился в 1835 году в селе Большой Токмак Бердянского уезда Таврической губернии, в семье обер-офицера. В 1850-х гг учился в Харьковском университете, затем перевёлся в Киевский университет. 1 февраля 1860 года он был арестован в Киеве по делу об участии в Харьковском тайном студенческом обществе, ставившем целью изменение формы правления в России. С 26 февраля по 24 июня 1860 года Ефименко был заключён в Алексеевском равелине Петропавловской крепости, 12 июня он был приговорён к высылке под надзор в Пермскую губернию, где служил в уездном суде в Красноуфимске. Принял участие в создании революционного кружка во главе с А. И. Иконниковым, известного как Пермское тайное общество. В августе 1861 года, в связи с распространением в Перми антиправительственной рукописи «Послание старца Кондратия», был переведён в Архангельскую губернию. Проживал в Архангельске, в 1862 году был выслан под строгий надзор в Онегу. В 1870 году жил под надзором в Воронеже, затем проживал в Самаре, Чернигове, Харькове. Скончался в Санкт-Петербурге 7 мая 1908 года.