Пётр Младенов был народным представителем во время VI (1971—1976), VII (1976—1981), VIII (1981—1986) и IX (1986—1990) Народного собрания.
Пётр Младенов родился в селе Урбабинци, Видинско, в 1936 году. Его отец, Тошо Младенов, был партизаном, заместитель командира партизанского отряда «Георги Бенковски», убит в сражение в 1944 году. Мать, Стойна Герговска, скончалась в 2006 г.
Пётр Младенов завершил Суворовское училище в Софии в 1954 году, после чего занимался философией в Софийском университете. Окончил МГИМО по специальности «Международные отношения» в 1963 году.
После возвращения в Болгарию Пётр Младенов работал в номенклатуре Димитровского коммунистического молодёжного союза - первым секретарем Окружного комитета в Видине (1963-1966) и секретарем ЦК в Софии (1966-1969), был первым секретарем Окружного комитета БКП в Видине (1969-1971).
В 1971 году стал министром иностранных дел и оставался на этом посту в течение четырёх последовательных правительств, вплоть до 1989 года. Младенов является самым долгодействующем министром иностранных дел Болгарии.
После отстранения Тодора Живкова от руководства БКП 10 ноября 1989 года Младенов возглавил партию и руководил ею до переименования партии в БСП в апреле 1990 года. Сменил Тодора Живкова и стал председателем Государственного Совета 17 декабря 1989 года. После замены конституции 3 апреля 1990 года Государственный Совет был расформирован, и Пётр Младенов был избран председателем (президентом) Болгарии. После массовых протестов оппозиции летом 1990-го года он был отстранён от поста и от политической активности.
Пётр Младенов был женат с 1964 г. до смерти на Гале Младеновой. У них одна дочь, Татьяна Младенова, юрист, у которой 4 ребёнка — Александра, Пётр, Мартин и Татьяна.