Родился в семье служащего. Еврей. Окончил 7 классов. Член КПСС с 1944. В РККА с 1942. Окончил ускоренный курс Рязанского артиллерийского училища в 1943.
В действующей армии с апреля 1943. Огнём батареи 27.01.45 прикрыл переправу передовой роты через Одер в р-не нас. пункта Нистиц (зап. г. Хобеня, Польша) и захватил вместе с ней плацдарм на левом берегу реки. Три дня отражал натиск гитлеровцев на плацдарме, обеспечив удержание его до подхода главных сил дивизии. Батарея уничтожила танк, 3 БТР, много огневых точек противника. Звание Героя присвоено 10.4 45.
В последних боях Великой Отечественной войны, когда шло сражение на улицах Праги, был тяжело ранен. После излечения в госпитале признан негодным для службы в армии.
В 1950 году окончил Харьковский юридический институт, аспирантуру. С 1953 года на преподавательской работе. В 1972 году назначен заведующим кафедрой административного права Харьковского юридического института. Автор более 120 научных и научно-методических работ. Доктор юридических наук, профессор.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 10 апреля 1945 года за мужество и героизм, проявленные при захвате и удержании плацдарма на Одере старшему лейтенанту Рафаилу Семёновичу Павловскому присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» (№ 8805).
Награждён орденами Ленина, Отечественной войны 1-й степени, Красной Звезды, медалями. Лауреат Государственной премии Украинской ССР (1981).
Похоронен на кладбище № 2 в Харькове.