Родился в 1929 году в Гамбурге, его отец Густав Дарендорф был членом Социал-демократической партии Германии (SPD — Sozialdemokratische Partei Deutschlands) и депутатом от этой партии в Рейхстаге. После того как его отец в 1933 году проголосовал против закона о предоставлении чрезвычайных полномочий правительству, он стал после короткого ареста безработным. В 1935 году Ральф Дарендорф обучался в Берлине в школе, с 1938 года посещал гимназию.
Так как его отец не захотел в 1946 года приводить в исполнение принудительное объединение СДПГ и КПГ (Коммунистическая партия Германии) в советской зоне оккупации и встал таким образом против Отто Гроутволя (Otto Grotewohl), семья Дарендорфов переселилась по совету американских оккупационных властей из Берлина в Гамбург, где Дарендорф сдал экзамены на аттестат зрелости. В начале 1948 года он принял участие в одном политическом учебном курсе в английском парке Уилтон (Wilton Park).
Дарендорф изучал философию и классическую филологию в Гамбургском университете. Его главными учителями были филолог Эрнст Цинн (Ernst Zinn) и философ Йозеф Кёниг (Josef K?nig). В 1952 году защитил там диссертацию по философии "Идея справедливости в мышлении Карла Маркса". С 1952 по 1954 год он изучал социальные науки в Лондонской школе экономики и политических наук, где слушал лекции Карла Поппера. Там он вместе с Дэвидом Локвудом (David Lockwood) и Бэзилом Бернштейном (Basil Bernstein) принадлежал кругу студентов-аспирантов под научным руководством социолога А. Х. Хэлси (A. H. Halsey).
В 1956 году защитил диссертацию по теме «Неквалифицированный труд в британской промышленности». Наряду с этой диссертацией он работал там также над сочинением "Классы и классовый конфликт в индустриальном обществе", которое он в 1957 году предъявил в качестве докторской диссертации (для получения доцентуры в университете) Университету Заарланда.
Первые книги Дарендорфа — публикации его диссертаций по социальной философии, посвященных критике Маркса и марксистской теории общества. Среди них — «Маркс в перспективе. Идея справедливости в мышлении Карла Маркса» («Marx in Perspective. Die Idee des Gerechten im Denken von Karl Marx», 1953) и «Социальные классы и классовый конфликт в индустриальном обществе» («Soziale Klassen und Klassenkonflikt in der industriellen Gesellschaft», 1957).
Дарендорф работал сотрудником американского Центра высших исследований в области наук о поведении (1957—1958), преподавателем и исследователем на кафедрах социологии в Академии объединённого хозяйства и Университете Гамбурга (с 1958 года), Тюбингене (с 1960 года) и Констанце (с 1966 года).
Несмотря на то, что Дарендорф после войны сначала являлся членом СДПГ, а также кратковременно членом Социалистического Немецкого студенческого Союза (SDS), который возглавлял Хельмут Шмидт, Дарендорф известен в своей политической деятельности прежде всего как генератор идей либерализма. После того как он однажды уже выставлял свою кандидатуру в региональных списках Свободной демократической партии, его окончательно выбрали в 1967 году в Св.ДП. Вместе с тогдашним секретарём Карлом-Херманном Флахом (Karl-Hermann Flach) он занимался в значительной степени программной переориентацией партии в конце 1960-х-начале 1970-х. Известным он стал также благодаря общественным дискуссиям (на которые редко отваживались подобные ему) с адептами движения 68 года, например, с Руди Дучке (Rudi Dutschke).
В 1968 году Дарендорф стал депутатом от либералов в Ландтаге земли Баден-Вюртемберг, но 28 октября 1969 года он отказался от своего мандата, когда вступил в Бундестаг, который он уже 25 августа 1970 года снова покинул. Некоторое время он работал при первом правительстве Брандта в качестве парламентского государственного секретаря в министерстве иностранных дел, до тех пор пока в 1970 году не уехал в Брюссель как комиссар Европейского экономического сообщества (при президенте Малфатти) по внешним отношениям и внешней торговле. При президенте комиссии Ортоли он был ответственным за исследования, науку и образование вплоть до своей отставки в 1974 году.
В 1974 году Дарендорф вернулся в науку и руководил до 1984 года прославленной Лондонской школой экономики и политических наук. С 1984 по 1986 год работал в Университете Констанца, а в 1986-1987 годах в Нью-Йорке приглашённым профессором Фонда Рассела Сейджа. С 1987 по 1997 год он был ректором Сент-Энтони-колледжа Оксфордского университета, с 1991 по 1997 год в добавление к этому - проректором этого университета.
В 1982 году он был произведён королевой Елизаветой II в кавалеры Ордена Британской империи, с которым для британских граждан связан дворянский титул "Сэр".
В 1988 году Дарендорф принял британское гражданство, в 1993 году он был произведён в пожизненные пэры и получил титул барона Клэр Маркет в столичном округе Вестминстер. Клэр Маркет - это рынок при Лондонской школе экономики, который служил также местом стоянки автомашин. Поблизости раньше стоял замок Джон Эрла Клэра, который жил там до 1617 года Дарендорф выбрал титул, как обычно, сам и этим показал своё отношение к Лондонской школе экономики.
С 1982 по 1987 год Дарендорф был председателем правления близкого к Св.ДП Фонда Фридриха Науманна. С тех пор как он стал британским гражданином, он вступил в либерально-демократическую партию и с 1993 года был членом палаты лордов. В Германии он был Советником баденской газеты. Дарендорф получил в 1989 году премию Зигмунда Фрейда за научную прозу. Он был послом инициативной новой социальной рыночной экономики. В 1997 году ему вручили награду Теодора Хойса за его политическую и гуманитарную деятельность на протяжении всей жизни. В 2002 году он был отмечен как первый носитель наград Университета Франкфурта, города Франкфурта и Дрезденского Банка.
Конфликт является естественным результатом любой системы управления. Суть социального конфликта заключается в различии социальных позиций и ролей в обществе: у одних есть власть и право управлять, у других таких привилегий нет. В результате обострение противоречий внутри общества может быть обусловлено рядом причин: диспропорция в распределении власти и отсутствие свободных каналов перераспределения власти.
Однако, конфликты в обществе можно регулировать и управлять. Для этого существуют социальные институты, которые вырабатывают правила поведения для конфликтующих сторон. Преодоление конфликта подразделяется на несколько этапов: осознание своих интересов противоположными группами, объединение и перераспределение власти. Итогом любой конфликтной ситуации становятся социальные изменения в обществе.
В книге «Общество и демократия в Германии» (1969) Дарендорф описывает политический спектр Германии конца XIX—начала XX в.: