Точное происхождение Роберта I не известно. Возможно, он был родственником графа Беренгера, правившего Намюром в первой половине X века. Согласно Europ?ische Stammtafeln, Роберт был сыном Беренгера, однако первоисточниками это не подтверждается. Единственный источник, на основе которого можно предположить, что Роберт мог быть потомком Беренгера — «Vita Gerardi Abbatis Broniense». Л. Виндеркиндер выдвинул гипотезу, по которой Роберт был внуком Беренгера — сыном его дочери. Эта версия более правдоподобна с точки зрения хронологии. Косвенным подтверждением родства может служить то, что второго сына Роберта звали Гизельберт. Однако при этом среди потомков Роберта отсутствуют имена Беренгер и Ренье, поэтому более вероятно, что Роберт не был прямым потомком Беренгера.
Впервые Роберт появляется в исторических источниках в акте, датированном 2 июня 946 года. Он регулярно упоминается в различных актах до 974 года. В период между 958 и 963 годами Роберт I принял участие в мятеже лотарингской знати против герцога Бруно, который возглавлял Иммон, сеньор Шевремона. В это врёмя он, по сообщению Флодоарда, укрепил Намюр.
Точный год смерти Роберта неизвестен. Последний раз он упоминается в 974 году. В 981 году графом Намюра назван уже его сын Альберт I.
Имя жены Роберта неизвестно. На основании данных ономастики предполагается, что женой Роберта могла быть Лиутгарда, дочь графа Меца Адальберта I. Детьми от этого брака были: