По окончании школы работал на Ижорском заводе, окончил Высшее Политическое училище МВД СССР, служил во Внутренних Войсках МВД на политических должностях, затем в научно-исследовательском институте. Из МВД уволен в 1990 г. в чине капитана. В 1992 г. создал охранное предприятие «Балтик-Эскорт», которое и возглавил (зарегистрировано в апреле 1993 г.) Охранял высших должностных лиц Петербурга, в том числе мэра Анатолия Собчака и его семью, а также вице-мэра Владимира Путина, с которым ему приписывали тесные связи.
Утверждалось, что Цепов является посредником между Путиным и бизнесом и якобы собирал для своего покровителя дань за лицензирование игорного бизнеса. Также Цепов оказывал охранные услуги ряду криминальных авторитетов, в частности семье лидера «Малышевской» группировки Александру Малышеву и некоторых деятелей «тамбовской» группировки. Впервые арестован в 1994 г. по обвинению в незаконном хранении оружия (по слухам — из-за сбора денег за лицензирование игорного бизнеса). Начиная с 1993 г., пережил пять неудачных покушений. Фигурант ряда уголовных дел. Последнее дело было возбуждено в марте 1998 г. по обвинению в вымогательстве 70 тыс. долларов, после чего Цепов на время скрылся в Чехию.
После прихода к власти Владимира Путина стал одной из самых влиятельных фигур в деловой и околополитической жизни Петербурга. Принимал участие в торжествах инаугурации Путина.
Ему приписывали тесные связи с министром внутренних дел Рашидом Нургалиевым, начальником президентской охраны Виктором Золотовым (последний присутствовал на его похоронах) и замглавой президентской администрации Игорем Сечиным . Утверждалось также, что благодаря своим связям он оказывает важное влияние на назначения в ГУВД и УФСБ . Журналисты называли его «серым кардиналом» и «охранным олигархом».
Сам Цепов о слухах, окружающих его имя, говорил так:
.
Летом 2004 г., ссылаясь на свои связи, пытался выступить посредником между правительством и ЮКОСом. 11 сентября 2004 г. почувствовал себя плохо и 24 сентября скончался; следствием установлено отравление. Подозревалась лучевая болезнь, причём пресса отмечала сходство симптомов болезни Цепова и Литвиненко, отравленного полонием-210.
Похоронен на Серафимовском кладбище, рядом с могилой родителей Владимира Путина.
Дочь Романа Цепова после его смерти вышла замуж за африканца из Судана, затем была похищена и насильно увезена мужем на Ближний Восток. Родственниками заявлено о возбуждении уголовного дела.