Родился в семье служащих. Еврей. Член КПСС с 1943. Окончил 10 классов. С 1941 работал секретарём райкома комсомола в Барнауле. В РККА с 1942. В 1943 окончил Лепельское военное миномётное училище.
В действующей армии с апреля 1943. В бою 05.12.44 в р-не с. Синатэлен (южнее Будапешта, Венгрия) в числе первых на плоту переправился через Дунай. В ходе переправы корректировал огонь по огневым точкам противника, мешавшим продвижению стрелковых подразделений. Двигаясь в боевых порядках стрелков, огнём миномётов уничтожил 2 станковых пулемёта, противотанковое орудие и до двух взводов пехоты противника. Участвовал в отражении 3 вражеских контратак. Звание Героя присвоено 24.03.45.
С 1946 офицер-воспитатель Московского артиллерийского подготовительного училища. В 1952 окончил Военно-политическую академию С 1963 — в запасе. Похоронен в Москве на Кузьминском кладбище.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 24 марта 1945 года за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецко-фашистскими захватчиками и проявленные при этом мужество и героизм, старшему лейтенанту Сельскому Семёну Петровичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» (№ 8018).
Награждён орденами Ленина, Красного Знамени, тремя орденами Отечественной войны 1-й степени, орденами Красной Звезды, «Знак Почёта», медалями. Кандидат исторических наук (1968 год).
Имя увековечено на Мемориале Славы в г. Барнауле, на Мамаевом кургане в Волгограде и в Зале славы на Поклонной горе в Москве.